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# MCPWM

## 概述

MCPWM模块，是一个精确控制电机驱动波形输出的模块。芯片共集成两个完全相同的MCPWM模块，以下说明均针对一个MCPWM模块。

一个MCPWM模块包含两个16位递增计数器，用于提供两个基础周期（以下称为两个时基）。计数器的时钟分频有1/2/4/8四种选项，产生的的分频时钟频率分别为192/96/48/24MHz。通道0/1/2固定使用时基0，通道3固定使用时基1。

包含四组PWM生成模块。

\- 可以产生4对（互补信号）或8路独立（边沿模式）不交叠的PWM信号；

\- 支持边沿对齐PWM

\- 中心对齐PWM

\- 移相PWM

同时可以产生4路与MCPWM同时基的定时信息，用于触发ADC模块同步采样，进行与MCPWM的联动。

包含一组急停保护模块，用于不依赖CPU软件的处理快速关断MCPWM模块输出。MCPWM模块可输入8路急停信号，其中4路来自芯片IO，4路来自片内比较器的输出。当急停事件发生时（支持有效电平极性选择），把所有MCPWM输出信号复位到规定状态，以避免短路发生。

对急停信号有独立滤波模块。

MCPWM的每个输出IO支持两种控制模式：PWM硬件控制或者软件直接控制（用于EABS软刹车，或BLDC方波换相控制）。

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图16-1 MCPWM模块框图

为了获得更高的定时精度，通常采用192MHz的PLL时钟作为MCPWM模块工作时钟。

### Base Counter模块

该模块主要是由两个递增计数器组成，其计数门限值为MCPWM_TH0/MCPWM_TH1，计数器在t0时刻从-TH开始递增计数，在t1时刻过0点，在t2时刻计数到TH完成一次计数循环，回到-TH，重新开始计数。计数周期为(TH×2+1)×计数时钟周期。

在t0/t1(本次t0即上一次t2)可产生定时事件中断，MCPWM_IF.T0_IF和MCPWM_IF.T1_IF将被置位。

可通过寄存器配置MCPWM_TCLK.BASE_CNT_EN控制Base Counter的启动和停止。

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图16-2
Base Counter t0/t1时序

在运行MCPWM模块前，用户一般需将对应的比较门限值MCPWM_TH00~MCWM_TH31，死区寄存器MCPWM_DTH00~MCWM_DTH31配置好。在实际运行过程中，也可动态改变比较门限值和死区寄存器。这些配置好的寄存器，可通过写MCPWM_UPDATE寄存器实现手动更新，也可以通过配置MCPWM_SDCFG.T1_UPDATE_EN及MCPWM_SDCFG.T0_UPDATE_EN进行硬件自动更新。硬件更新，仅在t0及t1时刻（可配置t0或t1更新和t0
t1时刻都更新）才能产生更新事件，硬件把预装载寄存器的值载入到实际运行的影子寄存器中。而更新事件的发生频率可以配置，即每间隔N个t0及t1时刻才发生更新。无论是否发生更新，t0/t1时刻均可产生相应的中断。若硬件把加载寄存器的值到载入实际运行的寄存器后，产生装载中断。

通过配置MCPWM_SDCFG寄存器选择更新发生在t0或者t1或者二者皆可，配置更新间隔数，间隔数为1~16。最频繁的更新配置为更新发生在t0和t1，连续发生。最低速的更新配置为更新发生在t1，每16个t1更新一次。

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图16-3
MCPWM更新机制

时基0和时基1对应的TH寄存器MCPWM_THx和CNT寄存器MCPWM_CNTx（x=0,1）均存在影子寄存器，且均支持手动更新（通过软件向MCPWM_UPDATE写入对应位进行更新）和自动更新（发生特定硬件事件触发更新）。影子寄存器可以在不开启MCPWM
TCLK时钟（即MCPWM_TCLK.TCLK_EN=0）的情况下进行更新。MCPWM_TCLK.BASE_CNT0_EN和MCPWM_TCLK.BASE_CNT1_EN分别控制时基0和时基1的CNT计数使能。当MCPWM_TCLK.BASE_CNT0_EN=0时，时基0的CNT在完成更新后保持值不变(因为时钟未使能，不进行计数)，时基1的CNT同理，实现完全相同。

此外，为了精确控制第一个MCPWM周期的计数，建议将MCPWM_THx和MCPWM_CNTx同时更新。当然也支持MCPWM_THx和MCPWM_CNTx分别更新。然后再通过软件写入或外部事件触发计数开始，来将MCWPM_TCLk.BASE_CNT0_EN/MCWPM_TCLk.BASE_CNT1_EN置位，从而分别使能时基0和时基1的CNT计数。

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图16-4 时基寄存器更新与计数使能流程图

### FAIL信号处理

FAIL信号即急停信号，主要用于在出现异常时迅速关断功率管，以免造成不可逆的硬件损坏。该信号处理模块主要是根据实际情况设置急停事件，实现快速关断PWM的输出。有4路fail信号输入MCPWM，即FAIL0~FAIL3，分别可以来自芯片IO
MCPWM_BKIN\[3:0\]或芯片内部比较器的输出CMP\[5:0\]中的4路信号。

其中MCPWM0的通道0/1/2使用CMP\[1:0\]，MCPWM0的通道3使用CMP\[5:4\]。MCPWM1的通道0/1/2使用CMP\[3:2\]，MCPWM1的通道3使用CMP\[5:4\]。

表 16-1 MCPWM FAIL信号分布

||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
||MCPWM0 CH0/1/2||MCPWM0 CH3||MCPWM1 CH0/1/2||MCPWM1 CH3||
||FAIL0|FAIL1|FAIL2|FAIL3|FAIL0|FAIL1|FAIL2|FAIL3|
|MCPWM0_BKIN0|√||||||||
|MCPWM0_BKIN1||√|||||||
|MCPWM0_BKIN2|||√||||||
|MCPWM0_BKIN3||||√|||||
|MCPWM1_BKIN0|||||√||||
|MCPWM1_BKIN1||||||√|||
|MCPWM1_BKIN2|||||||√||
|MCPWM1_BKIN3||||||||√|
|CMP0|√||||||||
|CMP1||√|||||||
|CMP2|||||√||||
|CMP3||||||√|||
|CMP4|||√||||√||
|CMP5||||√||||√|

其中MCPWMx_FAIL012用于控制CH012的FAIL信号选择、极性、使能。MCPWMx_FAIL3用于控制CH3的FAIL信号选择、极性、使能。

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图16-5 MCPWM0 FAIL0/1逻辑示意图

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图16-6 MCPWM0 FAIL2/3逻辑示意图

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图16-7 MCPWM1 FAIL0/1逻辑示意图

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图16-8 MCPWM1 FAIL2/3逻辑示意图

Filter滤波模块的时钟，来自系统主时钟MCLK的门控时钟FCLK\[10:9\]，并经过两级分频，第一级分频由MCPWM_TCLK.CLK_DIV控制，进行1/2/4/8倍分频。第二级分频可实现1~16倍的分频，如果FAIL信号来自MCPWM_BKIN\[1:0\]则使用MCPWM_TCLK.IO_FLT_CLKDIV\[3:0\]作为第二级的分频系数；如果FAIL信号来自芯片内部比较器输出，则使用MCPWM_TCLK.CMP_FLT_CLKDIV\[3:0\]作为第二级的分频系数，如图16-9所示。

MCPWM模块使用分频后的时钟进行Fail信号滤波，滤波宽度固定为16个周期，即输入信号必须保持至少16个时钟（两级分频后的时钟）周期稳定后，硬件才判定其为有效输入信号。滤波时间常数的公式为，其中T<sub>MCLK</sub>为FCLK的时钟周期，192MHz对应5.2ns。MCPWM_TCLK.FLT_CLKDIV根据配置情况可能是MCPWM_TCLK.IO_FLT_CLKDIV或MCPWM_TCLK.CMP_FLT_CLKDIV。

T = T<sub>FCLK</sub>×(MCPWM_TCLK.CLK_DIV)×(MCPWM_TCLK.FLT_CLKDIV+1)×16

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图16-9
MCPWM Fail信号滤波时钟生成逻辑

一旦发生FAIL事件，硬件将IO输出强制变为MCPWM_FAIL.CHxN_DEFAULT和
MCPWM_FAIL.CHxP_DEFAULT寄存器所指定的故障缺省值，此时MCPWM_FAIL.CHxN_DEFAULT和
MCPWM_FAIL.CHxP_DEFAULT的值直接输出到IO口，不再受到MCPWM_FAIL.FAIL_POL等极性控制的影响。其中通道0/1/2的缺省电平由MCPWM_FAIL012设置，通道3的缺省电平由MCPWM_FAIL3设置。

**来自比较器的MCPWM
FAIL信号为模拟比较器输出的原始信号，未经过比较器数字接口模块的滤波处理，但是可以被MCPWM的通道信号进行开窗控制，开窗控制设置见比较器数字接口模块。FAIL信号进入MCPWM模块后，可以通过设置MCPWM_TCLK进行滤波。**

### MCPWM 特殊输出状态

电机控制中经常会用到全零和全1输出状态，以下互补模式设置可以得到期望的输出。

1.  如果THn0≥THn1，芯片处于恒0状态（CH\<n\>P关闭，CH\<n\>N开启），无死区
2.  如果THn0=-TH，THn1=TH，芯片处于恒1状态（CH\<n\>P开启，CH\<n\>N关闭），无死区

### IO DRIVER模块

该模块根据实际MCPWM的寄存器配置情况，将IO设置到相应电平。IO
Driver模块的整体数据流程图如下：

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图16-10 IO Driver模块数据流程图

#### MCPWM 波形输出-中心对齐模式

4个MCPWM IO
Driver采用独立的控制门限，独立死区宽度（每一对互补IO的死区需要独立配置，即4个死区配置寄存器），共享数据更新事件。

采用TH\<n\>0和TH\<n\>1控制第\<n\>个MCPWM通道IO的启动、关闭动作，n为0/1/2/3。

当计数器CNT值向上计数达到TH\<n\>0(即t3时刻)，关闭CH\<n\>N，经过死区延时DTH\<n\>0，打开CH\<n\>P。

当计数器CNT值向上计数达到TH\<n\>1(即t4时刻)，关闭CH\<n\>P，经过死区延时DTH\<n\>1，打开CH\<n\>N。

采用独立的启动和关闭时间控制，可以提供相位控制的能力。

死区延时保证CH\<n\>P/CH\<n\>N不会同时打开，避免短路发生。

t3/t4时刻均会产生相应中断。

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图16-11
MCPWM时序TH\<n\>0和TH\<n\>1-中心对齐模式

#### MCPWM 波形控制-中心对齐推挽模式

中心对齐推挽模式。第一个周期内，在t3时刻CH\<n\>P打开，在t4时刻，CH\<n\>P关闭。第二个周期内，在t3时刻CH\<n\>N打开，在t4时刻，CH\<n\>N关闭。

t3/t4时刻均会产生相应中断。

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图16-12
MCPWM时序TH\<n\>0和TH\<n\>1-中心对齐推挽模式

#### MCPWM 波形输出-边沿对齐模式

边沿对齐模式。在t0时刻CH\<n\>P/CH\<n\>N同时打开，在t3时刻，CH\<n\>P关闭；在t4时刻，CH\<n\>N关闭。

t3/t4时刻均会产生相应中断。

边沿对齐模式下，CH\<n\>P/CH\<n\>N无需死区保护。

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图16-13
MCPWM时序边沿对齐模式

#### MCPWM 波形控制-边沿对齐推挽模式

边沿对齐推挽模式。第一个周期内，在t0时刻CH\<n\>P打开，在t3时刻，CH\<n\>P关闭。第二个周期内，在t0时刻CH\<n\>N打开，在t3时刻，CH\<n\>N关闭。

t0/t3时刻均会产生相应中断。

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图16-14MCPWM时序TH\<n\>0和TH\<n\>1边沿对齐推挽模式

#### MCPWM IO 死区控制

MCPWM IO是一对互斥控制信号CH\<n\>P/CH\<n\>N，控制如下图所示的电路，

当CH\<n\>P为高/CH\<n\>N为低时，Vout输出高（VDD）；

当CH\<n\>P为低/CH\<n\>N为高时，Vout输出低（VSS）；

当CH\<n\>P为高/CH\<n\>N为高时，Vout输出不确定，但是会产生VDD到VSS的短路；

当CH\<n\>P为低/CH\<n\>N为低时，Vout输出不确定。

必须避免CH\<n\>P/CH\<n\>N同时打开的情况。死区的引入，可以有效避免VDD到VSS的短路。

四组MCPWM IO的死区宽度可独立调整。

对于互补模式MCPWM IO自动插入死区。

对于边沿对齐模式，MCPWM IO无死区。

在IO
Driver模块中增加CH\<n\>P/CH\<n\>N冲突检测，发生冲突时，自动将IO拉低，同时给出错误中断（错误中断标志位可软件清除或者硬件自动清除）。

MCPWM
IO也可通过软件配置的方式输出，此时，死区控制通过软件实现，如果MCPWM模块配置为中心对齐模式，硬件短路保护机制仍有效，保证P和N不同时打开。

CH\<n\>P/CH\<n\>N，在IO上可以互换。

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图16-15MCPWM
IO控制示意图

#### MCPWM IO 极性设置

CH\<n\>P/CH\<n\>N的有效电平可以配置为高有效/低有效，每个IO的有效电平单独可配。CH\<n\>P/CH\<n\>N输出到IO的位置通过软件配置可以互换。

#### MCPWM IO 自动保护

当发生急停事件（Fail事件），应立刻将CH\<n\>P/CH\<n\>N自动切换到关闭状态。需要注意关闭电平配置（MCPWM_FAIL.CHxN_DEFAULT和MCPWM_FAIL.CHxP_DEFAULT控制默认电平）。其中通道0/1/2的缺省电平由MCPWM_FAIL012设置，通道3的缺省电平由MCPWM_FAIL3设置。

- 芯片正常工作后，IO默认输出的电平是寄存器MCPWM_FAIL.CHxN_DEFAULT和MCPWM_FAIL.CHxP_DEFAULT指定值，当用户配置完毕，MCPWM正常工作后，配置MCPWM_FAIL.MCPWM_OE（即MOE）为1，IO输出电平受到MCPWM
  IO驱动模块控制。
- 当发生FAIL短路状况时，硬件立即切换到IO缺省电平。
- 当芯片调试中，发生MCU
  Halt时，可配置实现停止MCPWM正常输出，转而输出缺省电平。

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无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3400，0x4001_3800

复位值：0x0

表16-6 MCPWM_TH00配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TH00||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|TH00|MCPWM CH0_P比较门限值，16位有符号数；当时基0使能时，发生更新事件时，本寄存器加载到MCPWM实际运行系统中。|

### MCPWMx_TH01 (x = 0,1)

无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3404，0x4001_3804

复位值：0x0

表16-7 MCPWM_TH01配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TH01||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|TH01|MCPWM CH0_N比较门限值，16位有符号数；当时基0使能时，发生更新事件时，本寄存器加载到MCPWM实际运行系统中。|

### MCPWMx_TH10 (x = 0,1)

无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3408，0x4001_3808

复位值：0x0

表16-8 MCPWM_TH10配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TH10||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|15:0\]|TH10|MCPWM CH1_P比较门限值，16位有符号数；当时基0使能时，发生更新事件时，本寄存器加载到MCPWM实际运行系统中。|

### MCPWMx_TH11 (x = 0,1)

无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_340C，0x4001_380C

复位值：0x0

表16-9 MCPWM_TH11配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TH11||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|TH11|MCPWM CH1_N比较门限值，16位有符号数；当时基0使能时，发生更新事件时，本寄存器加载到MCPWM实际运行系统中。|

### MCPWMx_TH20 (x = 0,1)

无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3410，0x4001_3810

复位值：0x0

表16-10 MCPWM_TH20配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TH20||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|TH20|MCPWM CH2_P比较门限值，16位有符号数；当时基0使能时，发生更新事件时，本寄存器加载到MCPWM实际运行系统中。|

### MCPWMx_TH21 (x = 0,1)

无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3414，0x4001_3814

复位值：0x0

表16-11 MCPWM_TH21配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TH21||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|TH21|MCPWM CH2_N比较门限值，16位有符号数；当时基0使能时，发生更新事件时，本寄存器加载到MCPWM实际运行系统中。|

### MCPWMx_TH30 (x = 0,1)

无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3418，0x4001_3818

复位值：0x0

表16-12 MCPWM_TH30配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TH30||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|TH30|MCPWM CH3_P比较门限值，16位有符号数；当时基1使能时，发生更新事件时，本寄存器加载到MCPWM实际运行系统中。|

### MCPWMx_TH31 (x = 0,1)

无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_341C，0x4001_381C

复位值：0x0

表16-13 MCPWM_TH31配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TH31||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|TH31|MCPWM CH3_N比较门限值，16位有符号数；当时基1使能时，发生更新事件时，本寄存器加载到MCPWM实际运行系统中。|

### MCPWMx_TMR0 (x = 0,1)

无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3420，0x4001_3820

复位值：0x7FFF

表16-14 MCPWM_TMR0配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TMR0||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0x7FFF||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|TMR0|ADC采样定时器比较门限0寄存器，16位有符号数；当MCPWM_CNT0=TMR0时产生TADC\[0\]事件触发ADC进行采样。MCPWM发生更新事件后，本寄存器加载到MCPWM实际运行系统中。|

### MCPWMx_TMR1 (x = 0,1)

无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3424，0x4001_3824

复位值：0x7FFF

表16-15 MCPWM_TMR1配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TMR1||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0x7FFF||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|TMR1|ADC采样定时器比较门限1寄存器，16位有符号数；当MCPWM_CNT0=TMR1时产生TADC\[1\]事件触发ADC进行采样。MCPWM发生更新事件后，本寄存器加载到MCPWM实际运行系统中。|

### MCPWMx_TMR2 (x = 0,1)

无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3428，0x4001_3828

复位值：0x7FFF

表16-16 MCPWM_TMR2配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TMR2||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0x7FFF||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|TMR2|ADC采样定时器比较门限2寄存器，16位有符号数；当MCPWM_CNT1=TMR2时产生TADC\[2\]事件触发ADC进行采样。发生更新事件后，本寄存器加载到MCPWM实际运行系统中。|

### MCPWMx_TMR3 (x = 0,1)

无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_342C，0x4001_382C

复位值：0x7FFF

表16-17 MCPWM_TMR3配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TMR3||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0x7FFF||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|TMR3|ADC采样定时器比较门限3寄存器，16位有符号数；当MCPWM_CNT1=TMR3时产生TADC\[3\]事件触发ADC进行采样。发生更新事件后，本寄存器加载到MCPWM实际运行系统中。。|

### MCPWMx_TH0 (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3430，0x4001_3830

复位值：0x0

表16-18 MCPWM_TH0时基0寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||TH|||||||||||||||
||RW|||||||||||||||
||0|||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:15\]||未使用|
|\[14:0\]|TH|MCPWM时基0计数器门限值，15位无符号数，MCPWM实际运行系统中的时基0计数器从-TH计数到TH；发生更新事件后，本寄存器加载到MCPWM实际运行系统中。|

### MCPWMx_TH1 (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3434，0x4001_3834

复位值：0x0

表16-19 MCPWM_TH1时基1寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||TH|||||||||||||||
||RW|||||||||||||||
||0|||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:15\]||未使用|
|\[14:0\]|TH|MCPWM时基1计数器门限值，15位无符号数，MCPWM实际运行系统中的时基1计数器从-TH计数到TH；发生更新事件后，本寄存器加载到MCPWM实际运行系统中。。|

### MCPWMx_CNT0 (x = 0,1)

无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3438，0x4001_3838

复位值：0x0

表16-20 MCPWM_CNT0寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CNT||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|CNT|向此寄存器写入，更改时基0计数器的设定值，发生更新事件后，本寄存器加载到MCPWM实际运行系统的时基0 CNT中。读出的数据为MCPWM实际运行系统中时基0计数器的值。实际读出的计数范围为-TH ~ +TH|

### MCPWMx_CNT1 (x = 0,1)

无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_343C，0x4001_383C

复位值：0x0

表16-21 MCPWM_CNT1寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CNT||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|CNT|向此寄存器写入，更改时基1计数器的设定值，发生更新事件后，本寄存器加载到MCPWM实际运行系统的时基1 CNT中。读出的数据为MCPWM实际运行系统中时基1计数器的值。实际读出的计数范围为-TH ~ +TH|

### MCPWMx_UPDATE (x = 0,1)

无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3440，0x4001_3840

复位值：0x0

表16-22 MCPWM_UPDATE MCPWM手动更新寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CNT1_UPDATE|CNT0_UPDATE|TH1_UPDATE|TH0_UPDATE|TMR3_UPDATE|TMR2_UPDATE|TMR1_UPDATE|TMR0_UPDATE|TH31_UPDATE|TH30_UPDATE|TH21_UPDATE|TH20_UPDATE|TH11_UPDATE|TH10_UPDATE|TH01_UPDATE|TH00_UPDATE|
|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|
|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15\]|CNT1_UPDATE|手动将加载MCPWM_CNT1寄存器的内容到MCPWM运行系统中。1：加载；0：不加载。|
|\[14\]|CNT0_UPDATE|手动将加载MCPWM_CNT0寄存器的内容到MCPWM运行系统中。1：加载；0：不加载。|
|\[13\]|TH1_UPDATE|手动将加载MCPWM_TH1寄存器的内容到MCPWM运行系统中。1：加载；0：不加载。|
|\[12\]|TH0_UPDATE|手动将加载MCPWM_TH0寄存器的内容到MCPWM运行系统中。1：加载；0：不加载。|
|\[11\]|TMR3_UPDATE|手动将加载MCPWM_TMR3寄存器的内容到MCPWM运行系统中。1：加载；0：不加载。|
|\[10\]|TMR2_UPDATE|手动将加载MCPWM_TMR2寄存器的内容到MCPWM运行系统中。1：加载；0：不加载。|
|\[9\]|TMR1_UPDATE|手动将加载MCPWM_TMR1寄存器的内容到MCPWM运行系统中。1：加载；0：不加载。|
|\[8\]|TMR0_UPDATE|手动将加载MCPWM_TMR0寄存器的内容到MCPWM运行系统中。1：加载；0：不加载。|
|\[7\]|TH31_UPDATE|手动将加载MCPWM_TH31寄存器的内容到MCPWM运行系统中。1：加载；0：不加载。|
|\[6\]|TH30_UPDATE|手动将加载MCPWM_TH30寄存器的内容到MCPWM运行系统中。1：加载；0：不加载。|
|\[5\]|TH21_UPDATE|手动将加载MCPWM_TH21寄存器的内容到MCPWM运行系统中。1：加载；0：不加载。|
|\[4\]|TH20_UPDATE|手动将加载MCPWM_TH20寄存器的内容到MCPWM运行系统中。1：加载；0：不加载。|
|\[3\]|TH11_UPDATE|手动将加载MCPWM_TH11寄存器的内容到MCPWM运行系统中。1：加载；0：不加载。|
|\[2\]|TH10_UPDATE|手动将加载MCPWM_TH10寄存器的内容到MCPWM运行系统中。1：加载；0：不加载。|
|\[1\]|TH01_UPDATE|手动将加载MCPWM_TH01寄存器的内容到MCPWM运行系统中。1：加载；0：不加载。|
|\[0\]|TH00_UPDATE|手动将加载MCPWM_TH00寄存器的内容到MCPWM运行系统中。1：加载；0：不加载。|

向MCPWM_UPDATE对应位写1
可以触发寄存器值从预装载寄存器写入影子寄存器，MCPWM_UPDATE写入后自动清零。每写1一次，进行一次软件/手动触发。向MCPWM_UPDATE\[15:14\]写1会导致MCPWM_CNT1/MCPWM_CNT0更新为预装载值，使用请留意，应用上是否需要更新CNT值。

写0无左右，但如果写1后立即写0可能导致影子寄存器更新不成功。不推荐对MCPWM_UPDATE寄存器写0。

### MCPWMx_FCNT (x = 0,1)

无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3444，0x4001_3844

复位值：0x0

表16-23 MCPWM_FCNT寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|FCNT||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|FCNT|若MCPWM_FAIL012\[15\]=1，当发生fail0/1事件时，记录MCPWM_CNT0值，存入MCPWM_FCNT；若MCPWM_FAIL3\[15\]=1，当发生fail2/3事件时，记录MCPWM_CNT0值，存入MCPWM_FCNT|

### MCPWMx_EVT0 (x = 0,1)

无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3448，0x4001_3848

复位值：0x0

表16-24 MCPWM_EVT0
MCPWM时基0外部触发寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TIMER3_CMP1|TIMER3_CMP0|TIMER2_CMP1|TIMER2_CMP0|TIMER1_CMP1|TIMER1_CMP0|TIMER0_CMP1|TIMER0_CMP0|MCPWM1_TMR3|MCPWM1_TMR2|MCPWM1_TMR1|MCPWM1_TMR0|MCPWM0_TMR3|MCPWM0_TMR2|MCPWM0_TMR1|MCPWM0_TMR0|
|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|
|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15\]|TIMER3_CMP1|TIMER3 CMP1事件触发时基0开始计数|
|\[14\]|TIMER3_CMP0|TIMER3 CMP0事件触发时基0开始计数|
|\[13\]|TIMER2_CMP1|TIMER2 CMP1事件触发时基0开始计数|
|\[12\]|TIMER2_CMP0|TIMER2 CMP0事件触发时基0开始计数|
|\[11\]|TIMER1_CMP1|TIMER1 CMP1事件触发时基0开始计数|
|\[10\]|TIMER1_CMP0|TIMER1 CMP0事件触发时基0开始计数|
|\[9\]|TIMER0_CMP1|TIMER0 CMP1事件触发时基0开始计数|
|\[8\]|TIMER0_CMP0|TIMER0 CMP0事件触发时基0开始计数|
|\[7\]|MCPWM1_TMR3|MCPWM1 TMR3事件触发时基0开始计数|
|\[6\]|MCPWM1_TMR2|MCPWM1 TMR2事件触发时基0开始计数|
|\[5\]|MCPWM1_TMR1|MCPWM1 TMR1事件触发时基0开始计数|
|\[4\]|MCPWM1_TMR0|MCPWM1 TMR0事件触发时基0开始计数|
|\[3\]|MCPWM0_TMR3|MCPWM0 TMR3事件触发时基0开始计数|
|\[2\]|MCPWM0_TMR2|MCPWM0 TMR2事件触发时基0开始计数|
|\[1\]|MCPWM0_TMR1|MCPWM0 TMR1事件触发时基0开始计数|
|\[0\]|MCPWM0_TMR0|MCPWM0 TMR0事件触发时基0开始计数|

不支持Timer4的比较事件作为MCPWM时基0的外部触发源。

### MCPWMx_EVT1 (x = 0,1)

无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_344C，0x4001_384C

复位值：0x0

表16-25 MCPWM_EVT1
MCPWM时基1外部触发寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TIMER3_CMP1|TIMER3_CMP0|TIMER2_CMP1|TIMER2_CMP0|TIMER1_CMP1|TIMER1_CMP0|TIMER0_CMP1|TIMER0_CMP0|MCPWM1_TMR3|MCPWM1_TMR2|MCPWM1_TMR1|MCPWM1_TMR0|MCPWM0_TMR3|MCPWM0_TMR2|MCPWM0_TMR1|MCPWM0_TMR0|
|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|
|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15\]|TIMER3_CMP1|TIMER3 CMP1事件触发时基1开始计数|
|\[14\]|TIMER3_CMP0|TIMER3 CMP0事件触发时基1开始计数|
|\[13\]|TIMER2_CMP1|TIMER2 CMP1事件触发时基1开始计数|
|\[12\]|TIMER2_CMP0|TIMER2 CMP0事件触发时基1开始计数|
|\[11\]|TIMER1_CMP1|TIMER1 CMP1事件触发时基1开始计数|
|\[10\]|TIMER1_CMP0|TIMER1 CMP0事件触发时基1开始计数|
|\[9\]|TIMER0_CMP1|TIMER0 CMP1事件触发时基1开始计数|
|\[8\]|TIMER0_CMP0|TIMER0 CMP0事件触发时基1开始计数|
|\[7\]|MCPWM1_TMR3|MCPWM1 TMR3事件触发时基1开始计数|
|\[6\]|MCPWM1_TMR2|MCPWM1 TMR2事件触发时基1开始计数|
|\[5\]|MCPWM1_TMR1|MCPWM1 TMR1事件触发时基1开始计数|
|\[4\]|MCPWM1_TMR0|MCPWM1 TMR0事件触发时基1开始计数|
|\[3\]|MCPWM0_TMR3|MCPWM0 TMR3事件触发时基1开始计数|
|\[2\]|MCPWM0_TMR2|MCPWM0 TMR2事件触发时基1开始计数|
|\[1\]|MCPWM0_TMR1|MCPWM0 TMR1事件触发时基1开始计数|
|\[0\]|MCPWM0_TMR0|MCPWM0 TMR0事件触发时基1开始计数|

不支持Timer4的比较事件作为MCPWM时基1的外部触发源。

### MCPWMx_DTH00 (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3450，0x4001_3850

复位值：0x0

表16-26 MCPWM_DTH00配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||DTH00||||||||||
|||||||RW||||||||||
|||||||0||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:10\]||未使用|
|\[9:0\]|DTH00|MCPWM CH0 P通道死区宽度控制寄存器，10bit无符号数|

### MCPWMx_DTH01 (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3454，0x4001_3854

复位值：0x0

表16-27 MCPWM_DTH01配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||DTH01||||||||||
|||||||RW||||||||||
|||||||0||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:10\]||未使用|
|\[9:0\]|DTH01|MCPWM CH0 N通道死区宽度控制寄存器，10bit无符号数|

### MCPWMx_DTH10 (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3458，0x4001_3858

复位值：0x0

表16-28 MCPWM_DTH10配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||DTH10||||||||||
|||||||RW||||||||||
|||||||0||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:10\]||未使用|
|\[9:0\]|DTH10|MCPWM CH1 P通道死区宽度控制寄存器，10bit无符号数|

### MCPWMx_DTH11 (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_345C，0x4001_385C

复位值：0x0

表16-29 MCPWM_DTH11配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||DTH11||||||||||
|||||||RW||||||||||
|||||||0||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:10\]||未使用|
|\[9:0\]|DTH11|MCPWM CH1 N通道死区宽度控制寄存器，10bit无符号数|

### MCPWMx_DTH20 (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3460，0x4001_3860

复位值：0x0

表16-30 MCPWM_DTH20配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||DTH20||||||||||
|||||||RW||||||||||
|||||||0||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:10\]||未使用|
|\[9:0\]|DTH20|MCPWM CH2 P通道死区宽度控制寄存器，10bit无符号数|

### MCPWMx_DTH21 (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3464，0x4001_3864

复位值：0x0

表16-31 MCPWM_DTH21配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||DTH21||||||||||
|||||||RW||||||||||
|||||||0||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:10\]||未使用|
|\[9:0\]|DTH21|MCPWM CH2 N通道死区宽度控制寄存器，10bit无符号数|

### MCPWMx_DTH30 (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3468，0x4001_3868

复位值：0x0

表16-32 MCPWM_DTH30配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||DTH30||||||||||
|||||||RW||||||||||
|||||||0||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:10\]||未使用|
|\[9:0\]|DTH30|MCPWM CH3 P通道死区宽度控制寄存器，10bit无符号数|

### MCPWMx_DTH31 (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_346C，0x4001_386C

复位值：0x0

表16-33 MCPWM_DTH31配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||DTH31||||||||||
|||||||RW||||||||||
|||||||0||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:10\]||未使用|
|\[9:0\]|DTH31|MCPWM CH3 N通道死区宽度控制寄存器，10bit无符号数|

### MCPWMx_FLT (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3470，0x4001_3870

复位值：0x0

表16-34 MCPWM_FLT
MCPWM滤波时钟分频寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CMP_FLT_CLKDIV||||||||IO_FLT_CLKDIV||||||||
|RW||||||||RW||||||||
|0||||||||0||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:8\]|CMP_FLT_CLKDIV|比较器输出的滤波时钟分频寄存器，基于系统时钟分频，影响MCPWM_FAIL\[3:0\]。计算公式如下：系统时钟 / (CMP_FLT_CLKDIV + 1)。分频范围是1-256。|
|\[7:0\]|IO_FLT_CLKDIV|GPIO输入的滤波时钟分频寄存器，基于系统时钟分频，影响MCPWM_FAIL\[3:0\]。计算公式如下：系统时钟 / (IO_FLT_CLKDIV + 1)。分频范围是1-256。|

MCPWM使用分频后的时钟对FAIL信号固定进行16周期的滤波。当使用256分频时，滤波宽度为4096个FCLK时钟宽度。FCLK即系统高速时钟，通常为192MHz
PLL时钟。

### MCPWMx_SDCFG (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3474，0x4001_3874

复位值：0x0

表16-35 MCPWM_SDCFG配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||TR1_AEC|TR1_T1_UEN|TR1_T0_UEN|TR1_UP_INTV|||||TR0_AEC|TR0_T1_UEN|TR0_T0_UEN|TR0_UP_INTV||||
||RW|RW|RW|RW|||||RW|RW|RW|RW||||
||0|0|0|0|||||0|0|0|0||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:15\]||未使用|
|\[14\]|TR1_AEC|更新事件是否自动清除MCPWM_EIF\[7:6\]并置位MCPWM_FAIL3.MOE，恢复MCPWM通道3信号输出。1：使能自动故障清除功能；0：关闭自动故障清除功能。|
|\[13\]|TR1_T1_UEN|时基1 t1（过零）事件更新使能。1：使能；0，关闭。|
|\[12\]|TR1_T0_UEN|时基1 t0（起点）事件更新使能。1：使能；0，关闭。|
|\[11:8\]|TR1_UP_INTV|时基1更新间隔。一旦t0和t1事件发生次数同TR1_UP_INTV+1相等，MCPWM系统自动触发MCPWM_TH1，TH30，TH31和MCPWM_TMR寄存器加载到MCPWM运行系统的操作。若TR1_T1_UEN和TR1_T0_UEN均关闭，将不会触发此类型加载，只能手动触发加载。|
|\[7\]||未使用|
|\[6\]|TR0_AEC|更新事件是否自动清除MCPWM_EIF\[5:4\]并置位MCPWM_FAIL012.MOE，恢复MCPWM通道0/1/2信号输出。1：使能自动故障清除功能；0：关闭自动故障清除功能。|
|\[5\]|TR0_T1_UEN|时基0 t1（过零）事件更新使能。1：使能；0，关闭。|
|\[4\]|TR0_T0_UEN|时基0 t0（起点）事件更新使能。1：使能；0，关闭。|
|\[3:0\]|TR0_UP_INTV|时基0更新间隔。一旦t0和t1事件发生次数同TR0_UP_INTV+1相等，MCPWM系统自动触发MCPWM_TH0，MCPWM_TH00~TH21和MCPWM_TMR寄存器加载到MCPWM运行系统的操作。若TR0_T1_UEN和TR0_T0_UEN均关闭，将不会触发此类型加载，只能手动触发加载。|

### MCPWMx_AUEN (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3478，0x4001_3878

复位值：0x0

表 16-36 MCPWM_AUEN
MCPWM自动更新使能寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CNT1_AUPDATE|CNT0_AUPDATE|TH1_AUPDATE|TH0_AUPDATE|TMR3_AUPDATE|TMR2_AUPDATE|TMR1_AUPDATE|TMR0_AUPDATE|TH31_AUPDATE|TH30_AUPDATE|TH21_AUPDATE|TH20_AUPDATE|TH11_AUPDATE|TH10_AUPDATE|TH01_AUPDATE|TH00_AUPDATE|
|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|
|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15\]|CNT1_AUPDATE|MCPWM_CNT1自动加载使能。1：加载；0：不加载。|
|\[14\]|CNT0_AUPDATE|MCPWM_CNT0自动加载使能。1：加载；0：不加载。|
|\[13\]|TH1_AUPDATE|MCPWM_TH1自动加载使能。1：加载；0：不加载。|
|\[12\]|TH0_AUPDATE|MCPWM_TH0自动加载使能。1：加载；0：不加载。|
|\[11\]|TMR3_AUPDATE|MCPWM_TMR3自动加载使能。1：加载；0：不加载。|
|\[10\]|TMR2_AUPDATE|MCPWM_TMR2自动加载使能。1：加载；0：不加载。|
|\[9\]|TMR1_AUPDATE|MCPWM_TMR1自动加载使能。1：加载；0：不加载。|
|\[8\]|TMR0_AUPDATE|MCPWM_TMR0自动加载使能。1：加载；0：不加载。|
|\[7\]|TH31_AUPDATE|MCPWM_TH31自动加载使能。1：加载；0：不加载。|
|\[6\]|TH30_AUPDATE|MCPWM_TH30自动加载使能。1：加载；0：不加载。|
|\[5\]|TH21_AUPDATE|MCPWM_TH21自动加载使能。1：加载；0：不加载。|
|\[4\]|TH20_AUPDATE|MCPWM_TH20自动加载使能。1：加载；0：不加载。|
|\[3\]|TH11_AUPDATE|MCPWM_TH11自动加载使能。1：加载；0：不加载。|
|\[2\]|TH10_AUPDATE|MCPWM_TH10自动加载使能。1：加载；0：不加载。|
|\[1\]|TH01_AUPDATE|MCPWM_TH01自动加载使能。1：加载；0：不加载。|
|\[0\]|TH00_AUPDATE|MCPWM_TH00自动加载使能。1：加载；0：不加载。|

### MCPWMx_TCLK (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_347C，0x4001_387C

复位值：0x0

表16-37 MCPWM_TCLK配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||EVT_CNT1_EN|EVT_CNT0_EN|BASE_CNT1_EN|BASE_CNT0_EN|TMR3_TB|TMR2_TB||CLK_EN|CLK_DIV||
|||||||RW|RW|RW|RW|RW|RW||RW|RW||
|||||||0|0|0|0|0|0||0|0||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:10\]||未使用|
|\[9\]|EVT_CNT1_EN|时基1外部触发使能|
|\[8\]|EVT_CNT0_EN|时基0外部触发使能|
|\[7\]|BASE_CNT1_EN|MCPWM时基1计数器使能开关。1：使能；0：关闭。|
|\[6\]|BASE_CNT0_EN|MCPWM时基0计数器使能开关。1：使能；0：关闭。|
|\[5\]|TMR3_TB|TMR3时基选择，0:时基0，1:时基1|
|\[4\]|TMR2_TB|TMR2时基选择，0:时基0，1:时基1|
|\[3\]||未使用|
|\[2\]|CLK_EN|MCPWM工作时钟使能。1：使能；0：关闭。|
|\[1:0\]|CLK_DIV|MCPWM工作时钟分频寄存器。0：系统时钟1：系统时钟/22：系统时钟/43：系统时钟/8|

只有使能MCPWM_TCLK.CLK_EN，才能完成影子寄存器更新。配置完成影子寄存器之后，同时开启MCPWM_TCLK.BASE_CNT0/1_EN可以使得时基0和时基1同步开始计数。如果TH0和TH1设置为相同值，则时基0和时基1完全同频。

当使用外部触发MCPWM开始计数时，需要配置BASE_CNTx_EN为0，EVT_CNTx_EN为1，同时设置MCPWM_EVTx选择合适的外部触发源。待触发事件发生后，BASE_CNTx_EN会由硬件置1。

### MCPWMx_IE0 (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3480，0x4001_3880

复位值：0x0

表16-38 MCPWM_IE0
MCPWM时基0中断控制寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||UP_IE|TMR3_IE|TMR2_IE|TMR1_IE|TMR0_IE|||TH21_IE|TH20_IE|TH11_IE|TH10_IE|TH01_IE|TH00_IE|T1_IE|T0_IE|
||RW|RW|RW|RW|RW|||RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|
||0|0|0|0|0|||0|0|0|0|0|0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:15\]||未使用|
|\[14\]|UP_IE|MCPWM_TH/MCPWM_TH00~MCPWM_TH31/MCPWM_TMR0~MCPWM_TMR3等寄存器更新事件中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[13\]|TMR3_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TMR3中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[12\]|TMR2_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TMR2中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[11\]|TMR1_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TMR1中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[10\]|TMR0_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TMR0中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[9\]|TH31_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH31中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[8\]|TH30_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH30中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[7\]|TH21_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH21中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[6\]|TH20_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH20中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[5\]|TH11_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH11中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[4\]|TH10_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH10中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[3\]|TH01_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH01中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[2\]|TH00_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH00中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[1\]|T1_IE|t1事件，计数器的计数值到达0中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[0\]|T0_IE|t0事件，计数器的计数值回到MCPWM_TH中断源使能。1，使能；0，关闭。|

### MCPWMx_IF0 (x = 0,1)

无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3484，0x4001_3884

复位值：0x0

表16-39 MCPWM_IF0
MCPWM时基0中断标志寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||UP_IF|TMR3_IF|TMR2_IF|TMR1_IF|TMR0_IF|||TH21_IF|TH20_IF|TH11_IF|TH10_IF|TH01_IF|TH00_IF|T1_IF|T0_IF|
||RW1C|RW1C|RW1C|RW1C|RW1C|||RW1C|RW1C|RW1C|RW1C|RW1C|RW1C|RW1C|RW1C|
||0|0|0|0|0|||0|0|0|0|0|0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:15\]||未使用|
|\[14\]|UP_IF|时基0更新事件MCPWM_TH0/MCPWM_TH00~MCPWM_TH21/MCPWM_TMR等寄存器更新到MCPWM实际运行系统的中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[13\]|TMR3_IF|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TMR3中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[12\]|TMR2_IF|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TMR2中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[11\]|TMR1_IF|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TMR1中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[10\]|TMR0_IF|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TMR0中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[9\]|TH31_IF|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH31中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[8\]|TH30_IF|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH30中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[7\]|TH21_IF|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH21中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[6\]|TH20_IF|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH20中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[5\]|TH11_IF|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH11中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[4\]|TH10_IF|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH10中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[3\]|TH01_IF|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH01中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[2\]|TH00_IF|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH00中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[1\]|T1_IF|t1事件，MCPWM_CNT0回0中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[0\]|T0_IF|t0事件，MCPWM_CNT0回到MCPWM_TH中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|

### MCPWMx_IE1 (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3488，0x4001_3888

复位值：0x0

表16-40 MCPWM_IE1
MCPWM时基1中断控制寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||UP_IE|TMR3_IE|TMR2_IE|||TH31_IE|TH30_IE|||||||T1_IE|T0_IE|
||RW|RW|RW|||RW|RW|||||||RW|RW|
||0|0|0|||0|0|||||||0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:15\]||未使用|
|\[14\]|UP_IE|MCPWM_TH/MCPWM_TH00~MCPWM_TH31/MCPWM_TMR0~MCPWM_TMR3等寄存器更新到MCPWM实际运行系统的中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[13\]|TMR3_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TMR3中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[12\]|TMR2_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TMR2中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[11\]|TMR1_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TMR1中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[10\]|TMR0_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TMR0中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[9\]|TH31_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH31中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[8\]|TH30_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH30中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[7\]|TH21_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH21中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[6\]|TH20_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH20中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[5\]|TH11_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH11中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[4\]|TH10_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH10中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[3\]|TH01_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH01中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[2\]|TH00_IE|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH00中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[1\]|T1_IE|t1事件，计数器的计数值到达0中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[0\]|T0_IE|t0事件，计数器的计数值回到MCPWM_TH中断源使能。1，使能；0，关闭。|

### MCPWMx_IF1 (x = 0,1)

无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_348C，0x4001_388C

复位值：0x0

表16-41 MCPWM_IF1
MCPWM时基1中断标志寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||UP_IF|TMR3_IF|TMR2_IF|||TH31_IF|TH30_IF|||||||T1_IF|T0_IF|
||RW1C|RW1C|RW1C|||RW1C|RW1C|||||||RW1C|RW1C|
||0|0|0|||0|0|||||||0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:15\]||未使用|
|\[14\]|UP_IF|时基1更新事件MCPWM_TH1/MCPWM_TH30~MCPWM_TH31/MCPWM_TMR等寄存器更新到MCPWM实际运行系统的中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[13\]|TMR3_IF|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TMR3中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[12\]|TMR2_IF|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TMR2中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[11:10\]||未使用|
|\[9\]|TH31_IF|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH31中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[8\]|TH30_IF|MCPWM实际运行系统中计数器的计数值等于MCPWM_TH30中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[7:2\]||未使用|
|\[1\]|T1_IF|T1事件，MCPWM_CNT1的计数值过0中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[0\]|T0_IF|T0事件，MCPWM_CNT1的计数值回到MCPWM_TH中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|

### MCPWMx_EIE (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3490，0x4001_3890

复位值：0x0

表16-42 MCPWM_EIE配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||||FAIL3_IE|FAIL2_IE|FAIL1_IE|FAIL0_IE|||||
|||||||||RW|RW|RW|RW|||||
|||||||||0|0|0|0|||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:8\]||未使用|
|\[7\]|FAIL3_IE|FAIL3中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[6\]|FAIL2_IE|FAIL2中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[5\]|FAIL1_IE|FAIL1中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[4\]|FAIL0_IE|FAIL0中断源使能。1，使能；0，关闭。|
|\[3:0\]||未使用|

### MCPWMx_RE (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3498，0x4001_3898

复位值：0x0

表16-43 MCPWM_RE配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||||TR1_T1_RE|TR1_T0_RE|TR0_T1_RE|TR0_T0_RE|TMR3_RE|TMR2_RE|TMR1_RE|TMR0_RE|
|||||||||RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|
|||||||||0|0|0|0|0|0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:8\]||未使用|
|\[7\]|TR1_T1_RE|时基1 T1事件DMA请求使能。1：使能；0：关闭。|
|\[6\]|TR1_T0_RE|时基1 T0事件DMA请求使能。1：使能；0：关闭。|
|\[5\]|TR0_T1_RE|时基0 T1事件DMA请求使能。1：使能；0：关闭。|
|\[4\]|TR0_T0_RE|时基0 T0事件DMA请求使能。1：使能；0：关闭。|
|\[3\]|TMR3_RE|MCPWM计数器命中TMR3，DMA请求使能。1：使能；0：关闭。|
|\[2\]|TMR2_RE|MCPWM计数器命中TMR2，DMA请求使能。1：使能；0：关闭。|
|\[1\]|TMR1_RE|MCPWM计数器命中TMR1，DMA请求使能。1：使能；0：关闭。|
|\[0\]|TMR0_RE|MCPWM计数器命中TMR0，DMA请求使能。1：使能；0：关闭。|

### MCPWMx_EIF (x = 0,1)

无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_3494，0x4001_3894

复位值：0x0

表16-44 MCPWM_EIF配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||||FAIL3_IF|FAIL2_IF|FAIL1_IF|FAIL0_IF|||||
|||||||||RW1C|RW1C|RW1C|RW1C|||||
|||||||||0|0|0|0|||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:8\]||未使用|
|\[7\]|FAIL3_IF|FAIL3中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[6\]|FAIL2_IF|FAIL2中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[5\]|FAIL1_IF|FAIL1中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[4\]|FAIL0_IF|FAIL0中断源事件。1，发生；0，没发生。写1清零。|
|\[3:0\]||未使用|

### MCPWMx_PP (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_349C，0x4001_389C

复位值：0x0

表16-45 MCPWM_PP配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||||||||IO3_PPE|IO2_PPE|IO1_PPE|IO0_PPE|
|||||||||||||RW|RW|RW|RW|
|||||||||||||0|0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:4\]||未使用|
|\[3\]|IO3_PPE|IO3推挽模式使能信号。写1，使能；写0，关闭。|
|\[2\]|IO2_PPE|IO2推挽模式使能信号。写1，使能；写0，关闭。|
|\[1\]|IO1_PPE|IO1推挽模式使能信号。写1，使能；写0，关闭。|
|\[0\]|IO0_PPE|IO0推挽模式使能信号。写1，使能；写0，关闭。|

推挽模式使能信号。根据工作模式不同而不同。边沿模式，开启边沿模式的推挽模式；中心对齐，开启中心对齐的推挽模式。

### MCPWMx_IO01 (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_34A0，0x4001_38A0

复位值：0x0

表16-46 MCPWM_IO01配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CH1_WM|CH1_PN_SW|CH1_SCTRLP|CH1_SCTRLN|CH1_PS|CH1_NS|CH1_PP|CH1_NP|CH0_WM|CH0_PN_SW|CH0_SCTRLP|CH0_SCTRLN|CH0_PS|CH0_NS|CH0_PP|CH0_NP|
|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|
|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15\]|CH1_WM|CH1工作模式选择。1：边沿模式；0：互补模式。|
|\[14\]|CH1_PN_SW|CH1的P和N通道输出互换选择。即P通道信号最后从N通道输出，N通道的信号最后从P通道输出。1：不互换；0：互换。|
|\[13\]|CH1_SCTRLP|当CH1_PS=1时，输出到CH1 P通道的值。|
|\[12\]|CH1_SCTRLN|当CH1_NS=1时，输出到CH1 N通道的值。|
|\[11\]|CH1_PS|CH1 P来源。1：来自CH1_SCTRLP；0：MCPWM内部计数器产生。|
|\[10\]|CH1_NS|CH1 N来源。1：来自CH1_SCTRLN；0：MCPWM内部计数器产生。|
|\[9\]|CH1_PP|CH1 P极性选择。1：CH1 P信号取反输出；0：CH1 P信号正常输出。|
|\[8\]|CH1_NP|CH1 N极性选择。1：CH1 N信号取反输出；0：CH1 N信号正常输出。|
|\[7\]|CH0_WM|CH0工作模式选择。1：边沿模式；0：互补模式。|
|\[6\]|CH0_PN_SW|CH0的P和N通道输出互换选择。即P通道信号最后从N通道输出，N通道的信号最后从P通道输出。1：不互换；0：互换。|
|\[5\]|CH0_SCTRLP|当CH0_PS =1时，输出到CH0 P通道的值。|
|\[4\]|CH0_SCTRLN|当CH0_NS =1时，输出到CH0 N通道的值。|
|\[3\]|CH0_PS|CH0 P来源。1：来自CH0_SCTRLP；0：MCPWM实际运行系统中计数器产生。|
|\[2\]|CH0_NS|CH0 N来源。1：来自CH0_SCTRLN；0：MCPWM实际运行系统中计数器产生。|
|\[1\]|CH0_PP|CH0 P极性选择。1：CH0 P信号取反输出；0：CH0 P信号正常输出。|
|\[0\]|CH0_NP|CH0 N极性选择。1：CH0 N信号取反输出；0：CH0 N信号正常输出。极性选择跟随通道交换，例如CH0 N选择取反输出，同时选择了通道交换，则交换后的CH0 N仍是取反输出。|

### MCPWMx_IO23 (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_34A4，0x4001_38A4

复位值：0x0

表16-47 MCPWM_IO23配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CH3_WM|CH3_PN_SW|CH3_SCTRLP|CH3_SCTRLN|CH3_PS|CH3_NS|CH3_PP|CH3_NP|CH2_WM|CH2_PN_SW|CH2_SCTRLP|CH2_SCTRLN|CH2_PS|CH2_NS|CH2_PP|CH2_NP|
|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|
|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15\]|CH3_WM|CH3工作模式选择。1：Edge模式；0：互补模式。|
|\[14\]|CH3_PN_SW|CH3的P和N通道输出互换选择。即P通道信号最后从N通道输出，N通道的信号最后从P通道输出。1：不互换；0：互换。|
|\[13\]|CH3_SCTRLP|当CH3_PS =1时，输出到CH3 P通道的值。|
|\[12\]|CH3_SCTRLN|当CH3_NS =1时，输出到CH3 N通道的值。|
|\[11\]|CH3_PS|CH3 P来源。1：来自CH3_SCTRLP；0：MCPWM实际运行系统中计数器产生。|
|\[10\]|CH3_NS|CH3 N来源。1：来自CH3_SCTRLN；0：MCPWM实际运行系统中计数器产生。|
|\[9\]|CH3_PP|CH3 P极性选择。1：CH3 P信号取反输出；0：CH3 P信号正常输出。|
|\[8\]|CH3_NP|CH3 N极性选择。1：CH3 N信号取反输出；0：CH3 N信号正常输出。|
|\[7\]|CH2_WM|CH2工作模式选择。1：Edge模式；0：互补模式。|
|\[6\]|CH2_PN_SW|CH2的P和N通道输出互换选择。即P通道信号最后从N通道输出，N通道的信号最后从P通道输出。1：不互换；0：互换。|
|\[5\]|CH2_SCTRLP|当CH2_PS =1时，输出到CH2 P通道的值。|
|\[4\]|CH2_SCTRLN|当CH2_NS =1时，输出到CH2 N通道的值。|
|\[3\]|CH2_PS|CH2 P来源。1：来自CH2_SCTRLP；0：MCPWM实际运行系统中计数器产生。|
|\[2\]|CH2_NS|CH2 N来源。1：来自CH2_SCTRLN；0：MCPWM实际运行系统中计数器产生。|
|\[1\]|CH20_PP|CH2 P极性选择。1：CH2 P信号取反输出；0：CH2 P信号正常输出。|
|\[0\]|CH2_NP|CH2 N极性选择。1：CH2 N信号取反输出；0：CH2 N信号正常输出。极性选择跟随通道交换，例如CH0 N选择取反输出，同时选择了通道交换，则交换后的CH0 N仍是取反输出。|

### MCPWMx_FAIL012 (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_34A8，0x4001_38A8

复位值：0x0

表16-48 MCPWM_FAIL012配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|FAIL_0CAP||CH2N_DEFAULT|CH2P_DEFAULT|CH1N_DEFAULT|CH1P_DEFAULT|CH0N_DEFAULT|CH0P_DEFAULT|HALT_PRT|MCPWM_OE|FAIL1_EN|FAIL0_EN|FAIL1_POL|FAIL0_POL|FAIL1_SEL|FAIL0_SEL|
|RW||RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|
|0||0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15\]|FAIL_0CAP|当发生fail0/1事件时，记录MCPWM_CNT0值，存入MCPWM_FCNT|
|\[14\]||未使用|
|\[13\]|CH2N_DEFAULT|CH2 N通道默认值|
|\[12\]|CH2P_DEFAULT|CH2 P通道默认值|
|\[11\]|CH1N_DEFAULT|CH1 N通道默认值|
|\[10\]|CH1P_DEFAULT|CH1 P通道默认值|
|\[9\]|CH0N_DEFAULT|CH0 N通道默认值|
|\[8\]|CH0P_DEFAULT|CH0 P通道默认值。当发生FAIL事件或MOE为0时，相应通道输出默认电平。默认电平输出不受MCPWM_IO01和MCPWM_IO23的 BIT0、BIT1、BIT8、BIT9、BIT6、BIT14通道交换和极性控制的影响，直接控制通道输出。|
|\[7\]|HALT_PRT|MCU进入HALT状态，MCPWM输出值选择。1：正常输出；0：强制MCPWM输出保护值。|
|\[6\]|MOE|MOE控制MCPWM CH0/CH1/CH2 P和N输出值。1：输出MCPWM产生的正常信号0：输出CHxN_DEFAULT和CHxP_DEFAULT默认值，此默认值不受极性/通道选择等控制。MCPWM_EIF.FAIL1_IF和MCPWM_EIF.FAIL0_IF任意一位变1将触发MOE变成0，输出默认值。|
|\[5\]|FAIL1_EN|FAIL1输入使能。1：使能；0：关闭。|
|\[4\]|FAIL0_EN|FAIL0输入使能。1：使能；0：关闭。|
|\[3\]|FAIL1_POL|FAIL1极性选择。1：信号极性取反输入，信号输入低为有效电平；0：信号极性正常输入，信号输入高为有效电平。|
|\[2\]|FAIL0_POL|FAIL0极性选择。1：信号极性取反输入，信号输入低为有效电平；0：信号极性正常输入，信号输入高为有效电平。|
|\[1\]|FAIL1_SEL|FAIL1来源选择。1：比较器；0：来自GPIO。|
|\[0\]|FAIL0_SEL|FAIL0来源选择。1：比较器；0：来自GPIO。|

对于MCPWM0，FAIL0信号来源为比较器0或MCPWM0_BKIN0；FAIL1信号来源为比较器1或MCPWM0_BKIN1。

对于MCPWM1，FAIL0信号来源为比较器2或MCPWM1_BKIN0；FAIL1信号来源为比较器3或MCPWM1_BKIN1。

FAIL0/1信号用于工作于时基0的MCPWM通道0/1/2。

### MCPWMx_FAIL3 (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_34AC，0x4001_38AC

复位值：0x0

表16-49 MCPWM_FAIL3配置寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|FAIL_1CAP||||||CH3N_DEFAULT|CH3P_DEFAULT|HALT_PRT|MOE|FAIL3_EN|FAIL2_EN|FAIL3_POL|FAIL2_POL|FAIL3_SEL|FAIL2_SEL|
|RW||||||RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|RW|
|0||||||0|0|0|0|0|0|0|0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15\]|FAIL_1CAP|当发生fail2/3事件时，记录MCPWM_CNT1值，存入MCPWM_FCNT|
|\[14:10\]||未使用|
|\[9\]|CH3P_DEFAULT|CH3 P通道默认值。当发生FAIL事件或MOE为0时，相应通道输出默认电平。默认电平输出不受MCPWM_IO23的 BIT0、BIT1、BIT8、BIT9、BIT6、BIT14通道交换和极性控制的影响，直接控制通道输出。|
|\[8\]|CH3N_DEFAULT|CH3 N通道默认值|
|\[7\]|HALT_PRT|MCU进入HALT状态，MCPWM输出值选择。1：正常输出；0：强制MCPWM输出保护值。|
|\[6\]|MOE|MOE控制MCPWM CH3 P和N输出值。1：输出MCPWM产生的正常信号0：输出CH3N_DEFAULT和CH3P_DEFAULT默认值，此默认值不受极性/通道选择等控制。MCPWM_EIF.FAIL2_IF和MCPWM_EIF.FAIL3_IF任意一位变1将触发MOE变成0，输出默认值。|
|\[5\]|FAIL3_EN|FAIL3输入使能。1：使能；0：关闭。|
|\[4\]|FAIL2_EN|FAIL2输入使能。1：使能；0：关闭。|
|\[3\]|FAIL3_POL|FAIL3极性选择。1：信号极性取反输入，信号输入低为有效电平；0：信号极性正常输入，信号输入高为有效电平。|
|\[2\]|FAIL2_POL|FAIL2极性选择。1：信号极性取反输入，信号输入低为有效电平；0：信号极性正常输入，信号输入高为有效电平。|
|\[1\]|FAIL3_SEL|FAIL3来源选择。1：比较器；0：来自GPIO|
|\[0\]|FAIL2_SEL|FAIL2来源选择。1：比较器；0：来自GPIO|

对于MCPWM0，FAIL2信号来源为比较器4或MCPWM0_BKIN2；FAIL3信号来源为比较器5或MCPWM0_BKIN3。

对于MCPWM1，FAIL2信号来源为比较器4或MCPWM1_BKIN2；FAIL3信号来源为比较器5或MCPWM1_BKIN3。

MCPWM_FAIL可以用来设置紧急停车事件，封锁MCPWM的信号输出。通道0/1/2的急停事件有两个FAIL0和FAIL1，通道3的急停事件有两个FAIL2和FAIL3。
每个FAIL信号共有2个信号来源可选，比较器输出或MCPWM_BKIN。

FAIL2/3信号用于工作于时基1的MCPWM通道3。

FAIL的输入信号可以使用数字滤波，滤波时钟的第一级分频由MCPWM_TCLK.CLK_DIV寄存器设置。信号来源比较器输出的滤波时钟分频由MCPWM_TCLK.CMP_FLT_CLKDIV设置；信号来源MCPWM_BKIN的滤波时钟分频由MCPWM_TCLK.IO_FLT_CLKDIV设置。

最后滤波电路会对FAIL信号进行16个滤波时钟的滤波，即只有信号稳定时间超过16个滤波周期才能通过滤波器。**即滤波宽度=滤波时钟周期\*16。**

更多信息可以参考FAIL信号处理。

### MCPWMx_PRT (x = 0,1)

无写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_34B0，0x4001_38B0

复位值：0x0

表16-50 MCPWM_PRT寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|PRT||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|PRT|写入0xDEAD，解除MCPWM寄存器写保护；写入其它值，MCPWM寄存器进入写保护。此寄存器读出恒为0。|

### MCPWMx_CHMSK (x = 0,1)

写保护的寄存器

地址分别是：0x4001_34B8，0x4001_38B8

表16-51 MCPWM_CHMSK通道屏蔽位寄存器

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||||||CH2P_FAIL_EN|CH2N_FAIL_EN|CH1P_FAIL_EN|CH1N_FAIL_EN|CH0P_FAIL_EN|CH0N_FAIL_EN|
|||||||||||RW|RW|RW|RW|RW|RW|
|||||||||||1|1|1|1|1|1|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:6\]||未使用|
|\[5\]|CH2P_FAIL_EN|CH2_P FAIL事件通道屏蔽使能，高有效，默认开启|
|\[4\]|CH2N_FAIL_EN|CH2_N FAIL事件通道屏蔽使能，高有效，默认开启|
|\[3\]|CH1P_FAIL_EN|CH1_P FAIL事件通道屏蔽使能，高有效，默认开启|
|\[2\]|CH1N_FAIL_EN|CH1_N FAIL事件通道屏蔽使能，高有效，默认开启|
|\[1\]|CH0P_FAIL_EN|CH0_P FAIL事件通道屏蔽使能，高有效，默认开启|
|\[0\]|CH0N_FAIL_EN|CH0_N FAIL事件通道屏蔽使能，1：发生FAIL事件时，CH0_N通道电平输出为默认值，0：发生FAIL事件时，CH0_N通道电平不受影响，仍由MCPWM内部硬件控制。默认开启FAIL关闭机制|

