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> **《LKS32MC45x User Manual》UTimer 通用定时器** . 完整目录见 [README.md](README.md)
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# UTimer 通用定时器

## 概述

### 功能框图

如图14-1所示，通用定时器UTIMER主要包括5个独立的Timer，以及4个正交编码器模块。分别可以独立配置运行计数时钟和滤波常数。每个Timer可以用于输出特定周期占空比的波形，也可以捕获外部波形进行周期占空比的检测。

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图14-1
UTimer模块顶层功能框图

#### 总线接口模块

总线接口模块包括:

将来自AHB总线的访问信号翻译为寄存器读写信号，控制寄存器模块的时钟，并对寄存器模块发起读写。

CG时钟门控模块，在AHB总线无访问时，将寄存器模块时钟关闭以降低功耗。

#### 寄存器模块

UITMERx_REG模块

实现对各个子模块控制寄存器的读写。

实现对各个子模块状态、结果寄存器的访问。

实现对各个子模块中断信号的处理和中断产生。

#### IO滤波模块

IO滤波模块对来自芯片外部的输入信号进行滤波，降低毛刺对定时器功能的影响。

#### 通用定时器模块

utimer_unt模块实现了通用的定时器功能，包括比较和捕获工作模式，可以处理两个外部输入信号或者产生两个脉冲信号送到芯片外部。

utimer_unt模块，支持外部事件触发开始计数。外部事件源头可配。当外部事件触发后，utimer_unt定时器开始自增。支持使用外部信号作为timer时钟进行计数。

#### 编码器模块

编码器模块用于对芯片外部送入的编码器编码信号进行计数。时钟分频模块

时钟分频模块用于产生时钟分频的各种信号。

定时器模块中一共包括5个独立工作的通用定时器，Timer0/Unit0、Timer1/Unit1、Timer4/Unit4为16bit位宽，Timer2/Unit2、Timer3/Unit3为32bit位宽。每个定时器包含两个通道。

定时器模块中集成了4个编码器模块。其中编码器0/1/2/3的A/B/Z输入分别来自Timer0/1/2/3的通道0/1/Z。使用编码器不影响Timer功能。

### 功能特点

定时器模块有以下特点：

- 独立工作计数器，可工作在不同频率下
- Timer0、Timer1和Timer4为16bit通用定时器
- Timer2和Timer3为32bit通用定时器
- 每个通用定时器处理2个外部输入信号（捕获模式），或者产生2个输出信号（比较模式）
- 对每个输入信号进行滤波
- Timer事件可作为DMA传输触发

## 实现说明

### 时钟分频

为了实现各个timer独立分频，且可以方便对中断/计数值进行写操作，采取了各个timer均工作在系统主频，但使用分频计数器来降低计数器计数频率。

### 中断标志清零

采用了通过对每个中断标志位写1来清除标志位的设计。

### 滤波

定时器模块共有10个/5对通道输入，定时器可以对每个输入进行不同程度的滤波。

通过配置滤波寄存器可以调整滤波宽度，0~2040个Timer 计数时钟宽度。

输入信号滤波使用Timer计数时钟，即根据UTIMER_UNTx_CFG.CLK_DIV对系统高速时钟分频后的时钟。

如图14-2所示，原始输入信号在t1~t6几个时刻发生了翻转，滤波器宽度配置成T。可以看到只有t3和t6时刻发生的翻转维持了大于T的时间，因此从滤波器的输出看，信号仅发生了两次翻转。

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图14-2
UTimer滤波示意图

### 模式

#### 计数器

Timer中的计数器采用递增方向计数。

计数器从0计数到TH值，再回到0重新开始计数，计数器回到0时，产生回零中断。实际计数周期为
(TH+1)/clk_freq，clk_freq指定时器的时钟频率。

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图14-3 UTimer通用计数器

#### 比较模式

比较模式下，计数器计数到UTIMERx_CMP0/
UTIMERx_CMP1时，产生比较中断。比较模式可以产生一个比较脉冲。

对Timer的通道0来说，在计数器回零时，输出一个电平（极性可配置）到TIMERx_CH0，当计数到UTIMERx_CMP0即比较事件发生时，电平翻转，输出另一个电平到IO口TIMERx_CH0。

对Timer的通道1来说，在计数器回零时，输出一个电平（极性可配置）到TIMERx_CH1，当计数到UTIMERx_CMP1即比较事件发生时，电平翻转，输出另一个电平到IO口TIMERx_CH1。

计数器回零时，仍然会产生回零中断。设置UTIMERx_CMP0=0，可使得Timer
X通道0为恒1，设置UTIMERx_CMP0=UTIMERx_TH+1，可使得Timer通道0为恒0。

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图14-4 UTimer比较模式

#### 捕获模式

捕获模式下，可以使用Timer来检测输入信号的上升/下降或者双沿，发生捕获事件（即输入信号电平变化）时，定时器计数值存入UTIMERx_CMP寄存器，并产生捕获中断。计数器回零时，仍然会产生回零中断。

对Timer的通道0来说，可以配置其检测上升沿、下降沿、或者双沿，当通道0输入信号发生特定翻转时，Timer将此时的计数器的数值写入UTIMERx_CMP0。

对Timer的通道1来说，可以配置其检测上升沿、下降沿、或者双沿，当通道1输入信号发生特定翻转时，Timer将此时的计数器的数值写入UTIMERx_CMP1。

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图14-5
UTimer捕获模式

如图14-5所示，定时器设置为上升沿捕获。在CAP0/CAP1/CAP2三个时刻点，捕获到输入信号发生上升沿变化，对应时刻点的定时器计数值将存入UTIMERx_CMP寄存器中。

### ADC触发

Timer的比较事件可作为ADC采样触发事件，可参考13.2.5.3 ADCx_TRIG(x =
0,1,2)。

### 编码器

编码器接口支持正交编码信号、符号加脉冲信号、CW/CCW双脉冲信号三种模式。

其中QEP0的两个输入信号T1/T2分别来自Timer0
Channel0/1对应的GPIO输入，并经过Timer内部的滤波；QEP1的T1/T2信号分别来自Timer1
Channel0/1对应的GPIO输入，并经过Timer内部的滤波。QEP2/3，依次类推。开启编码器功能时并不影响Timer功能的正常使用。

编码器的输入T1/T2/Z信号均受对应的Timer滤波系数控制，举例来说，QEP0的Z信号受到UTIMER0_FLT滤波时间控制。

使用编码器，需要开启对应的SYS_CLK_FEN中对应的Timer时钟使能。如使用QEP1需要开启Time1外设时钟使能。

#### 正交编码信号

正交编码信号多用于计数编码器圈数，输入为T1/T2两个信号，支持下表中两个模式。

概括来讲，T1/T2的跳变沿会导致计数器递增或递减。而计数器计数方向（递增或递减）由跳变信号之外的另一个稳态信号的电平高低决定。

如果T1发生了上升沿跳变，则看T2是高电平还是低电平，如果是高电平则计数器递减，如果是低电平计数器递增，T1下降沿计数器变化相反。

如果T2发生了上升沿跳变，则看T1是高电平还是低电平，如果是高电平则计数器递增，如果是低电平计数器递减，T2下降沿计数器变化相反。

逻辑关系如下公式所示：

Counter Up = (T1 !=T2) @(T1 triggering edges) \| (T1 == T2) @ (T2
triggering edges)

Counter Down = (T1 == T2) @ (T1 triggering edges) \| (T1 != T2) @ (T2
triggering edges)

表14-1编码器正交编码工作模式

|||||||
|---|---|---|---|---|---|
|计数模式|T1/T2电平状态(稳态信号)|T1变化边沿状态||T2变化边沿状态||
|||上升沿|下降沿|上升沿|下降沿|
|仅T1计数|T2高|递减|递增|不计数|不计数|
||T2低|递增|递减|不计数|不计数|
|T1/T2都计数|T2高|递减|递增|不计数|不计数|
||T2低|递增|递减|不计数|不计数|
||T1高|不计数|不计数|递增|递减|
||T1低|不计数|不计数|递减|递增|

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图14-6编码器只在
T1时刻计数的正交编码信号计数情况

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图14-7编码器在T1或T2时刻计数的正交编码信号计数情况

#### 符号加脉冲信号

这种工作模式下，T1为脉冲信号，T2为符号信号。T1的边沿触发计数，T2电平控制计数方向，高则递增，低则递减。可以配置仅T1上升沿计数还是T1上升下降沿都计数。

Counter Up = (T2==1) @ (T1 triggering edges)

Counter Down = (T2==0) @ (T1 triggering edges)

表14-2编码器符号加脉冲工作模式

|||||
|---|---|---|---|
|计数模式|T2电平状态(稳态信号)|T1变化边沿状态||
|||上升沿|下降沿|
|仅T1上升沿|高|递增|不计数|
||低|递减|不计数|
|T1上升下降沿|高|递增|递减|
||低|递减|递增|

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图14-8编码器在T1上升下降沿都计数的符号加脉冲信号计数情况

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图14-9编码器在仅T1上升沿计数的符号加脉冲信号计数情况

#### CCW/CW双脉冲信号

在T1跳变时计数器递增，在T2跳变时计数器递减。可以配置计数器仅在上升沿变化或者在上升下降沿都变化。以下式表示

Counter Up = 1 @ (T1 triggering edges)

Counter Down = 1 @ (T2 triggering edges)

表14-3编码器CCW/CW双脉冲工作模式

||||||
|---|---|---|---|---|
|计数模式|变化边沿状态||||
||T1上升沿|T1下降沿|T2上升沿|T2下降沿|
|T1/T2上升沿|递增|不计数|递减|不计数|
|T1/T2上升下降沿|递增|递增|递减|递减|

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图14-10编码器仅在T1/T2上升沿计数的CCW/CW双脉冲信号计数情况

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图14-11编码器在T1/T2上升下降沿计数的CCW/CW双脉冲信号计数情况

## 寄存器

### 地址分配

Timer0在芯片中的基地址是0x4001_4000

表14-4 Timer0寄存器地址分配

||||
|---|---|---|
|名称|偏移|描述|
|UTIMER0_CFG|0x00|Timer0配置寄存器|
|UTIMER0_TH|0x04|Timer0计数门限寄存器|
|UTIMER0_CNT|0x08|Timer0计数值寄存器|
|UTIMER0_CMP0|0x0C|Timer0比较/捕获寄存器0|
|UTIMER0_CMP1|0x10|Timer0比较/捕获寄存器1|
|UTIMER0_EVT|0x14|Timer0外部事件选择寄存器|
|UTIMER0_FLT|0x18|Timer0滤波控制寄存器|
|UTIMER0_IE|0x1C|Timer0中断使能寄存器|
|UTIMER0_IF|0x20|Timer0中断标志寄存器|

Timer1在芯片中的基地址是0x4001_4100

表14-5 Timer1寄存器地址分配

||||
|---|---|---|
|UTIMER1_CFG|0x00|Timer1配置寄存器|
|UTIMER1_TH|0x04|Timer1计数门限寄存器|
|UTIMER1_CNT|0x08|Timer1计数值寄存器|
|UTIMER1_CMP0|0x0C|Timer1比较/捕获寄存器0|
|UTIMER1_CMP1|0x10|Timer1比较/捕获寄存器1|
|UTIMER1_EVT|0x14|Timer1外部事件选择寄存器|
|UTIMER1_FLT|0x18|Timer1滤波控制寄存器|
|UTIMER1_IE|0x1C|Timer1中断使能寄存器|
|UTIMER1_IF|0x20|Timer1中断标志寄存器|

Timer2在芯片中的基地址是0x4001_4200

表14-6 Timer2寄存器地址分配

||||
|---|---|---|
|UTIMER2_CFG|0x00|Timer2配置寄存器|
|UTIMER2_TH|0x04|Timer2计数门限寄存器|
|UTIMER2_CNT|0x08|Timer2计数值寄存器|
|UTIMER2_CMP0|0x0C|Timer2比较/捕获寄存器0|
|UTIMER2_CMP1|0x10|Timer2比较/捕获寄存器1|
|UTIMER2_EVT|0x14|Timer2外部事件选择寄存器|
|UTIMER2_FLT|0x18|Timer2滤波控制寄存器|
|UTIMER2_IE|0x1C|Timer2中断使能寄存器|
|UTIMER2_IF|0x20|Timer2中断标志寄存器|

Timer3在芯片中的基地址是0x4001_4300

表14-7 Timer3寄存器地址分配

||||
|---|---|---|
|UTIMER3_CFG|0x00|Timer3配置寄存器|
|UTIMER3_TH|0x04|Timer3计数门限寄存器|
|UTIMER3_CNT|0x08|Timer3计数值寄存器|
|UTIMER3_CMP0|0x0C|Timer3比较/捕获寄存器0|
|UTIMER3_CMP1|0x10|Timer3比较/捕获寄存器1|
|UTIMER3_EVT|0x14|Timer3外部事件选择寄存器|
|UTIMER3_FLT|0x18|Timer3滤波控制寄存器|
|UTIMER3_IE|0x1C|Timer3中断使能寄存器|
|UTIMER3_IF|0x20|Timer3中断标志寄存器|

Timer4在芯片中的基地址是0x4001_4400

表14-8 Timer4寄存器地址分配

||||
|---|---|---|
|UTIMER4_CFG|0x00|Timer4配置寄存器|
|UTIMER4_TH|0x04|Timer4计数门限寄存器|
|UTIMER4_CNT|0x08|Timer4计数值寄存器|
|UTIMER4_CMP0|0x0C|Timer4比较/捕获寄存器0|
|UTIMER4_CMP1|0x10|Timer4比较/捕获寄存器1|
|UTIMER4_EVT|0x14|Timer4外部事件选择寄存器|
|UTIMER4_FLT|0x18|Timer4滤波控制寄存器|
|UTIMER4_IE|0x1C|Timer4中断使能寄存器|
|UTIMER4_IF|0x20|Timer4中断标志寄存器|

Timer0/1/4完全相同。

Timer2/3完全相同，与Timer0/1/4不同之处在于Timer2/3计数器相关寄存器为32位宽，而Timer0/1计数器相关寄存器为16位宽。

QEP0在芯片中的基地址是0x4001_4500

表14-9 QEP0寄存器地址分配

||||
|---|---|---|
|QEP0_CFG|0x00|QEP0配置寄存器|
|QEP0_TH|0x04|QEP0计数门限寄存器|
|QEP0_CNT|0x08|QEP0计数值寄存器|
|QEP0_IE|0x0C|QEP0中断使能寄存器|
|QEP0_IF|0x10|QEP0中断标志寄存器|

QEP1在芯片中的基地址是0x4001_4600

表14-10 QEP1寄存器地址分配

||||
|---|---|---|
|QEP1_CFG|0x00|QEP1配置寄存器|
|QEP1_TH|0x04|QEP1计数门限寄存器|
|QEP1_CNT|0x08|QEP1计数值寄存器|
|QEP1_IE|0x0C|QEP1中断使能寄存器|
|QEP1_IF|0x10|QEP1中断标志寄存器|

QEP2在芯片中的基地址是0x4001_4700

表14-11 QEP2寄存器地址分配

||||
|---|---|---|
|QEP2_CFG|0x00|QEP2配置寄存器|
|QEP2_TH|0x04|QEP2计数门限寄存器|
|QEP2_CNT|0x08|QEP2计数值寄存器|
|QEP2_IE|0x0C|QEP2中断使能寄存器|
|QEP2_IF|0x10|QEP2中断标志寄存器|

QEP3在芯片中的基地址是0x4001_4800

表14-12 QEP2寄存器地址分配

||||
|---|---|---|
|QEP3_CFG|0x00|QEP3配置寄存器|
|QEP3_TH|0x04|QEP3计数门限寄存器|
|QEP3_CNT|0x08|QEP3计数值寄存器|
|QEP3_IE|0x0C|QEP3中断使能寄存器|
|QEP3_IF|0x10|QEP3中断标志寄存器|

编码器0/1/2/3实现完全相同。

### UTimer0寄存器

#### UTIMER0_CFG Timer0 配置寄存器

地址：0x4001_4000

复位值：0x00001000

表14-13 Timer0配置寄存器UTIMER0_CFG

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|31|30|29|28|27|26|25|24|23|22|21|20|19|18|17|16|
|EN||||CMP1_CLR_EN|CMP0_CLR_EN|ONE_TRIG|ETON||CLK_DIV|||CLK_SRC||||
|RW||||RW|RW|RW|RW||RW|||RW||||
|0||||0|0|0|0||0|||0||||

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|SRC1||||CH1_POL|CH1_MODE|CH1_FE_CAP_EN|CH1_RE_CAP_EN|SRC0||||CH0_POL|CH0_MODE|CH0_FE_CAP_EN|CH0_RE_CAP_EN|
|RW||||RW|RW|RW|RW|RW||||RW|RW|RW|RW|
|1||||0|0|0|0|0||||0|0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31\]|EN|Timer模块整体使能，高有效|
|\[30:28\]||未使用|
|\[27\]|CAP1_CLR_EN|当发生CAP1捕获事件时，清零Timer计数器，高有效|
|\[26\]|CAP0_CLR_EN|当发生CAP0捕获事件时，清零Timer计数器，高有效|
|\[25\]|ONE_TRIG|在比较模式下，且EN为0时，写1触发Timer发送一个周期的特定占空比的脉冲，此位在脉冲发送期间内读为1，一个Timer周期后，自动清零。|
|\[24\]|ETON|Timer计数器计数使能配置。默认为0。0: 自动运行1: 等待外部事件触发计数，计数一个周期后停止外部事件通过UTIMER0_EVT寄存器进行配置。|
|\[23\]||未使用|
|\[22:20\]|CLK_DIV|Timer计数器频率配置，计数器计数频率是系统主时钟频率的2CLK_DIV分频。默认值为0，不分频。3’h0: 1分频3’h1: 2分频3’h2: 4分频3’h3: 8分频3’h4: 16分频3’h5: 32分频3’h6: 64分频3’h7: 128分频|
|\[19:16\]|CLK_SRC|Timer 时钟源4’h0: 芯片系统时钟4’h1: 芯片系统时钟4’h2: Timer0通道0外部时钟信号4’h3: Timer0通道1外部时钟信号4’h4: Timer1通道0外部时钟信号4’h5: Timer1通道1外部时钟信号4’h6: Timer2通道0外部时钟信号4’h7: Timer2通道1外部时钟信号4’h8: Timer3通道0外部时钟信号4’h9: Timer3通道1外部时钟信号4’hA: Timer4通道0外部时钟信号4’hB: Timer4通道1外部时钟信号|
|\[15:12\]|SRC1|Timer捕获模式通道1信号来源。默认为3’h1。4’h0: Timer通道0，来自芯片GPIO（参见Datasheet及应用配置）4’h1: Timer通道1，来自芯片GPIO（参见Datasheet及应用配置）4’h2: 比较器0的输出4’h3: 比较器1的输出4’h4: 比较器2的输出4’h5: 比较器3的输出4’h6: 比较器4的输出4’h7: 比较器5的输出4’h8: Timer通道0和1的异或|
|\[11\]|CH1_POL|Timer通道1在比较模式下的输出极性控制，当计数器计数值回零时的输出值。|
|\[10\]|CH1_MODE|Timer通道1的工作模式选择，默认值为0。0: 比较模式。输出方波，在Timer通道1计数器计数值等于0或等于Timer比较捕获寄存器值时，IO发生翻转。1: 捕获模式。当Timer通道1输入信号发生捕获事件时，将计数器计数值存入Timer通道1比较捕获寄存器。|
|\[9\]|CH1_FE_CAP_EN|Timer通道1下降沿捕获事件使能。1：使能；0：关闭。Timer通道1输入信号发生1?0跳变被视为捕获事件。下降沿事件使能可以与上升沿事件使能并存。|
|\[8\]|CH1_RE_CAP_EN|Timer通道1上升沿捕获事件使能。1：使能；0：关闭。Timer通道1输入信号发生0?1跳变被视为捕获事件。上升沿事件使能可以与下降沿事件使能并存。|
|\[7:4\]|SRC0|Timer捕获模式通道0信号来源。默认为3’h0。4’h0: Timer通道0，来自芯片GPIO（参见Datasheet及应用配置）4’h1: Timer通道1，来自芯片GPIO（参见Datasheet及应用配置）4’h2: 比较器0的输出4’h3: 比较器1的输出4’h4: 比较器2的输出4’h5: 比较器3的输出4’h6: 比较器4的输出4’h7: 比较器5的输出4’h8: Timer通道0和1的异或|
|\[3\]|CH0_POL|Timer通道0在比较模式下的输出极性控制：当计数器计数值回零时的输出值。|
|\[2\]|CH0_MODE|Timer通道0的工作模式选择，默认值为0。0: 比较模式。输出方波，在Timer通道0计数器计数值等于0或等于Timer比较捕获寄存器值时，IO发生翻转。1: 捕获模式。当Timer通道0输入信号发生捕获事件时，将计数器计数值存入Timer通道0比较捕获寄存器。|
|\[1\]|CH0_FE_CAP_EN|Timer通道0下降沿捕获事件使能。1：使能；0：关闭。Timer通道0输入信号发生1?0跳变被视为捕获事件。下降沿事件使能可以与上升沿事件使能并存。|
|\[0\]|CH0_RE_CAP_EN|Timer通道0上升沿捕获事件使能。1：使能；0：关闭。Timer通道0输入信号发生0?1跳变被视为捕获事件。上升沿事件使能可以与下降沿事件使能并存。|

当使用外部时钟计数时，也需要设置UTIMERx_CFG.TON=1，且需要开启SYS_CLK_FEN中对于Timer时钟的使能。使用外部时钟计数时，也需要设置UTIMERx_TH。

如果设置SRC0为4’h8捕获两通道异或值，（通常为捕获编码器正交的两个通道），需要同时设置CMP0_CLR_EN=1，CH0_FE_CAP_EN=1，CH0_RE_CAP_EN=1，CH0_MODE=1，即捕获上升沿、下降沿，且每次有信号边沿都清零计数器。CMP0即为捕获的两次信号边沿之间的计数值。

#### UTIMER0_TH Timer0 门限寄存器

地址：0x4001_4004

复位值：0x0

表14-14 Timer0门限寄存器UTIMER0_TH

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TH||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|TH|Timer 计数器计数门限。计数器从0计数到TH值后再次回0开始计数|

#### UTIMER0_CNT Timer0 计数寄存器

地址：0x4001_4008

复位值：0x0

表14-15 Timer0计数寄存器UTIMER0_CNT

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CNT||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|CNT|Timer 0计数器当前计数值。写操作可以写入新的计数值。|

注意：写入UTIMER0_CNT前需要先通过SYS_CLK_FEN开启Timer时钟。

#### UTIMER0_CMP0 Timer0 通道0比较捕获寄存器

地址：0x4001_400C

复位值：0x0

表14-16
Timer0通道0比较捕获寄存器UTIMER0_CMP0

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CMP0||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|CMP0|Timer 通道0工作在比较模式时，当计数器计数值等于CMP0时，发生比较事件。Timer 通道0工作在捕获模式时，发生捕获事件时的计数器计数值存入CMP0寄存器。|

设置CMP0=0，可使得通道0为恒1，设置CMP0=TH+1，可使得通道0为恒0。

#### UTIMER0_CMP1 Timer0 通道1比较捕获寄存器

地址：0x4001_4010

复位值：0x0

表14-17
Timer0通道1比较捕获寄存器UTIMER0_CMP1

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CMP1||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|CMP1|Timer 通道1工作在比较模式时，当计数器计数值等于CMP1时，发生比较事件。Timer 通道1工作在捕获模式时，发生捕获事件时的计数器计数值存入CMP1寄存器。|

设置CMP1=0，可使得通道1为恒1，设置CMP1=TH+1，可使得通道1为恒0。

#### UTIMER0_EVT Timer0 外部事件选择寄存器

地址：0x4001_4014

复位值：0x0

表14-18
Timer0外部事件选择寄存器UTIMER0_EVT

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||||||||||||EVT_SRC|||||
||||||||||||RW|||||
||||||||||||0|||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:5\]||未使用|
|\[4:0\]|EVT_SRC|Timer外部事件选择寄存器，本寄存器需要配合UTIMER0_CFG.ETON使用。ETON为高时，根据本寄存器选择触发Timer计数的事件。需要注意的是，Timer自身的比较事件无法触发Timer进行计数。0：TIMER0 通道0比较事件1：TIMER0 通道1比较事件2：TIMER1 通道0比较事件3：TIMER1 通道1比较事件4：TIMER2 通道0比较事件5：TIMER2 通道1比较事件6：TIMER3 通道0比较事件7：TIMER3 通道1比较事件8：TIMER4 通道0比较事件9：TIMER4 通道1比较事件10：MCPWM0 TADC\[0\]比较事件11：MCPWM0 TADC\[1\]比较事件12：MCPWM0 TADC\[2\]比较事件13：MCPWM0 TADC\[3\]比较事件14：MCPWM1 TADC\[0\]比较事件15：MCPWM1 TADC\[1\]比较事件16：MCPWM1 TADC\[2\]比较事件17：MCPWM1 TADC\[3\]比较事件|

#### UTIMER0_FLT Timer0 滤波控制寄存器

地址：0x4001_4018

复位值：0x0

表14-19 Timer0滤波控制寄存器UTIMER0_FLT

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||||FLT||||||||
|||||||||RW||||||||
|||||||||0||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:8\]||未使用|
|\[7:0\]|FLT|通道0/1信号滤波宽度选择。取值范围0~255。FLT为0时，不对通道进行滤波。FLT不为0时，对通道信号进行滤波：滤波宽度为FLT×8。当通道信号电平稳定超过FLT×8个系统时钟周期宽度时，滤波器输出更新；否则，滤波器保持当前的输出不变。|

注意，以上滤波器的工作时钟与对应的Timer的分频后的工作时钟为相同时钟，受UTIMERx_CFG.CLK_DIV的分频系数控制。

假设UTIMERx_FLT.FLT = 0x6；UTIMERx_CFG.CLK_DIV = 0x2;
则Timer的运行时钟相对系统时钟进行了4分频。通道输入信号需要经过8×6倍Timer的运行时钟的滤波，亦即8×6×4倍系统时钟的滤波。

#### UTIMER0_IE Timer0 中断使能寄存器

地址：0x4001_401C

复位值：0x0

表14-20 Timer0中断使能寄存器UTIMER0_IE

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||||||ZC_RE|CH1_RE|CH0_RE||||||ZC_IE|CH1_IE|CH0_IE|
||||||RW|RW|RW||||||RW|RW|RW|
||||||0|0|0||||||0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:11\]||未使用|
|\[10\]|ZC_RE|Timer计数器过0事件DMA请求使能，高电平有效。|
|\[9\]|CH1_RE|Timer通道1比较/捕获DMA请求使能，高电平有效。|
|\[8\]|CH0_RE|Timer通道0比较/捕获DMA请求使能，高电平有效。|
|\[7:3\]||未使用|
|\[2\]|ZC_IE|Timer计数器过0中断使能，高电平有效。|
|\[1\]|CH1_IE|Timer通道1比较/捕获中断使能，高电平有效。|
|\[0\]|CH0_IE|Timer通道0比较/捕获中断使能，高电平有效。|

DMA请求事件，与中断为相同事件标志，DMA请求被DMA受理后，中断标志会被DMA硬件自动清除，无需CPU软件干预。需要注意的是，通常开启某个事件的DMA请求则关闭对应的中断使能。

#### UTIMER0_IF Timer0 中断标志寄存器

地址：0x4001_4020

复位值：0x0

表14-21 Timer0中断标志寄存器UTIMER0_IF

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||||||||||||||ZC_IF|CH1_IF|CH0_IF|
||||||||||||||RW1C|RW1C|RW1C|
||||||||||||||0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:3\]||未使用|
|\[2\]|ZC_IF|Timer计数器过0中断标志。高电平有效，写1清0|
|\[1\]|CH1_IF|Timer通道1比较/捕获中断标志。高电平有效，写1清0|
|\[0\]|CH0_IF|Timer通道0比较/捕获中断标志。高电平有效，写1清0|

中断标志写1清零，一般不建议用如下\|=方式清零，因为\|=是先读取中断标志，将对应位改为1再写入清零，如果同时有其他中断标志置位，会被一起清零，而这通常不是软件所期望的。例如，如下写法本意是清零ZC_IF，但如果同时CH0_IF在写入执行前置1了，则软件先读取回UTIMER_IF值为0x24，然后执行或操作0x4\|0x1=0x5，然后写入，同时对CH0_IF和ZC_IF进行了清零，可能导致Timer少进入一次因捕获而产生的中断。

*UTIMER_IF\|=0x4;*

如果希望清零ZC_IF标志位，应以如下方式，直接对BIT2写1.

*UTIMER_IF=0x4;*

### UTimer1寄存器

#### UTIMER1_CFG Timer1 配置寄存器

地址：0x4001_4100

复位值：0x00001000

表14-22 Timer1配置寄存器UTIMER1_CFG

|||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|31|30|29|28|27|26|25|24|23|22|21||20||19|18|17|16|
|EN||||CAP1_CLR_EN|CAP0_CLR_EN|ONE_TRIG|ETON||CLK_DIV|||||CLK_SRC||||
|RW||||RW|RW|RW|RW||RW|||||RW||||
|0||||0|0|0|0||0|||||0||||
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6||5||4|3|2|1|0|
|SRC1||||CH1_POL|CH1_MODE|CH1_FE_CAP_EN|CH1_RE_CAP_EN|SRC0||||||CH0_POL|CH0_MODE|CH0_FE_CAP_EN|CH0_RE_CAP_EN|
|RW||||RW|RW|RW|RW|RW||||||RW|RW|RW|RW|
|1||||0|0|0|0|0||||||0|0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31\]|EN|Timer模块整体使能，高有效|
|\[30:28\]||未使用|
|\[27\]|CAP1_CLR_EN|当发生CAP1捕获事件时，清零Timer计数器，高有效|
|\[26\]|CAP0_CLR_EN|当发生CAP0捕获事件时，清零Timer计数器，高有效|
|\[25\]|ONE_TRIG|在比较模式下，且EN为0时，写1触发Timer发送一个周期的特定占空比的脉冲，此位在脉冲发送期间内读为1，一个Timer周期后，自动清零。|
|\[24\]|ETON|Timer计数器计数使能配置。默认为0。0: 自动运行1: 等待外部事件触发计数，计数一个周期后停止外部事件通过UTIMER1_EVT寄存器进行配置。|
|\[23\]||未使用|
|\[22:20\]|CLK_DIV|Timer计数器频率配置，计数器计数频率是系统主时钟频率的2CLK_DIV分频。默认值为0，不分频。3’h0: 1分频3’h1: 2分频3’h2: 4分频3’h3: 8分频3’h4: 16分频3’h5: 32分频3’h6: 64分频3’h7: 128分频|
|\[19:16\]|CLK_SRC|Timer 时钟源4’h0: 芯片系统时钟4’h1: 芯片系统时钟4’h2: Timer0通道0外部时钟信号4’h3: Timer0通道1外部时钟信号4’h4: Timer1通道0外部时钟信号4’h5: Timer1通道1外部时钟信号4’h6: Timer2通道0外部时钟信号4’h7: Timer2通道1外部时钟信号4’h8: Timer3通道0外部时钟信号4’h9: Timer3通道1外部时钟信号4’hA: Timer4通道0外部时钟信号4’hB: Timer4通道1外部时钟信号|
|\[15:12\]|SRC1|Timer捕获模式通道1信号来源。默认为3’h1。4’h0: Timer通道0，来自芯片GPIO（参见Datasheet及应用配置）4’h1: Timer通道1，来自芯片GPIO（参见Datasheet及应用配置）4’h2: 比较器0的输出4’h3: 比较器1的输出4’h4: 比较器2的输出4’h5: 比较器3的输出4’h6: 比较器4的输出4’h7: 比较器5的输出4’h8: Timer通道0和1的异或|
|\[11\]|CH1_POL|Timer通道1在比较模式下的输出极性控制，当计数器计数值回零时的输出值。|
|\[10\]|CH1_MODE|Timer通道1的工作模式选择，默认值为0。0: 比较模式。输出方波，在Timer通道1计数器计数值等于0或等于Timer比较捕获寄存器值时，IO发生翻转。1: 捕获模式。当Timer通道1输入信号发生捕获事件时，将计数器计数值存入Timer通道1比较捕获寄存器。|
|\[9\]|CH1_FE_CAP_EN|Timer通道1下降沿捕获事件使能。1：使能；0：关闭。Timer通道1输入信号发生1?0跳变被视为捕获事件。下降沿事件使能可以与上升沿事件使能并存。|
|\[8\]|CH1_RE_CAP_EN|Timer通道1上升沿捕获事件使能。1：使能；0：关闭。Timer通道1输入信号发生0?1跳变被视为捕获事件。上升沿事件使能可以与下降沿事件使能并存。|
|\[7:4\]|SRC0|Timer捕获模式通道0信号来源。默认为3’h0。4’h0: Timer通道0，来自芯片GPIO（参见Datasheet及应用配置）4’h1: Timer通道1，来自芯片GPIO（参见Datasheet及应用配置）4’h2: 比较器0的输出4’h3: 比较器1的输出4’h4: 比较器2的输出4’h5: 比较器3的输出4’h6: 比较器4的输出4’h7: 比较器5的输出4’h8: Timer通道0和1的异或|
|\[3\]|CH0_POL|Timer通道0在比较模式下的输出极性控制：当计数器计数值回零时的输出值。|
|\[2\]|CH0_MODE|Timer通道0的工作模式选择，默认值为0。0: 比较模式。输出方波，在Timer通道0计数器计数值等于0或等于Timer比较捕获寄存器值时，IO发生翻转。1: 捕获模式。当Timer通道0输入信号发生捕获事件时，将计数器计数值存入Timer通道0比较捕获寄存器。|
|\[1\]|CH0_FE_CAP_EN|Timer通道0下降沿捕获事件使能。1：使能；0：关闭。Timer通道0输入信号发生1?0跳变被视为捕获事件。下降沿事件使能可以与上升沿事件使能并存。|
|\[0\]|CH0_RE_CAP_EN|Timer通道0上升沿捕获事件使能。1：使能；0：关闭。Timer通道0输入信号发生0?1跳变被视为捕获事件。上升沿事件使能可以与下降沿事件使能并存。|

#### UTIMER1_TH Timer1 门限寄存器

地址：0x4001_4104

复位值：0x0

表14-23 Timer1门限寄存器UTIMER1_TH

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TH||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|TH|Timer 计数器计数门限。计数器从0计数到TH值后再次回0开始计数|

#### UTIMER1_CNT Timer1 计数寄存器

地址：0x4001_4108

复位值：0x0

表14-24 Timer1计数寄存器UTIMER1_CNT

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CNT||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|CNT|Timer 0计数器当前计数值。写操作可以写入新的计数值。|

注意：写入UTIMER1_CNT前需要先通过SYS_CLK_FEN开启Timer时钟。

#### UTIMER1_CMP0 Timer1 通道0比较捕获寄存器

地址：0x4001_410C

复位值：0x0

表14-25
Timer1通道0比较捕获寄存器UTIMER1_CMP0

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CMP0||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|CMP0|Timer 通道0工作在比较模式时，当计数器计数值等于CMP0时，发生比较事件。Timer 通道0工作在捕获模式时，发生捕获事件时的计数器计数值存入CMP0寄存器。|

#### UTIMER1_CMP1 Timer1 通道1比较捕获寄存器

地址：0x4001_4110

复位值：0x0

表14-26
Timer1通道1比较捕获寄存器UTIMER1_CMP1

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CMP1||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|CMP1|Timer 通道1工作在比较模式时，当计数器计数值等于CMP1时，发生比较事件。Timer 通道1工作在捕获模式时，发生捕获事件时的计数器计数值存入CMP1寄存器。|

#### UTIMER1_EVT Timer1 外部事件选择寄存器

地址：0x4001_4114

复位值：0x0

表14-27
Timer1外部事件选择寄存器UTIMER1_EVT

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||||||||||||EVT_SRC|||||
||||||||||||RW|||||
||||||||||||0|||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:4\]||未使用|
|\[3:0\]|EVT_SRC|Timer1外部事件选择寄存器，本寄存器需要配合UTIMER1_CFG.ETON使用。ETON为高时，根据本寄存器选择触发Timer计数的事件。需要注意的是，Timer自身的比较事件无法触发Timer进行计数。0：TIMER0 通道0比较事件1：TIMER0 通道1比较事件2：TIMER1 通道0比较事件3：TIMER1 通道1比较事件4：TIMER2 通道0比较事件5：TIMER2 通道1比较事件6：TIMER3 通道0比较事件7：TIMER3 通道1比较事件8：TIMER4 通道0比较事件9：TIMER4 通道1比较事件10：MCPWM0 TADC\[0\]比较事件11：MCPWM0 TADC\[1\]比较事件12：MCPWM0 TADC\[2\]比较事件13：MCPWM0 TADC\[3\]比较事件14：MCPWM1 TADC\[0\]比较事件15：MCPWM1 TADC\[1\]比较事件16：MCPWM1 TADC\[2\]比较事件17：MCPWM1 TADC\[3\]比较事件|

#### UTIMER1_FLT Timer1 滤波控制寄存器

地址：0x4001_4118

复位值：0x0

表14-28 Timer1滤波控制寄存器UTIMER1_FLT

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||||FLT||||||||
|||||||||RW||||||||
|||||||||0||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:8\]||未使用|
|\[7:0\]|FLT|通道0/1信号滤波宽度选择。取值范围0~255。FLT为0时，不对通道进行滤波。FLT不为0时，对通道信号进行滤波：滤波宽度为FLT×8。当通道信号电平稳定超过FLT×8个系统时钟周期宽度时，滤波器输出更新；否则，滤波器保持当前的输出不变。|

注意，以上滤波器的工作时钟与对应的Timer的分频后的工作时钟为相同时钟，受UTIMERx_CFG.CLK_DIV的分频系数控制。

假设UTIMERx_FLT.FLT = 0x6；UTIMERx_CFG.CLK_DIV = 0x2;
则Timer的运行时钟相对系统时钟进行了4分频。通道输入信号需要经过8×6倍Timer的运行时钟的滤波，亦即8×6×4倍系统时钟的滤波。

#### UTIMER1_IE Timer1 中断使能寄存器

地址：0x4001_411C

复位值：0x0

表14-29 Timer1中断使能寄存器UTIMER1_IE

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||||||ZC_RE|CH1_RE|CH0_RE||||||ZC_IE|CH1_IE|CH0_IE|
||||||RW|RW|RW||||||RW|RW|RW|
||||||0|0|0||||||0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:11\]||未使用|
|\[10\]|ZC_RE|Timer计数器过0事件DMA请求使能，高电平有效。|
|\[9\]|CH1_RE|Timer通道1比较/捕获DMA请求使能，高电平有效。|
|\[8\]|CH0_RE|Timer通道0比较/捕获DMA请求使能，高电平有效。|
|\[7:3\]||未使用|
|\[2\]|ZC_IE|Timer计数器过0中断使能，高电平有效。|
|\[1\]|CH1_IE|Timer通道1比较/捕获中断使能，高电平有效。|
|\[0\]|CH0_IE|Timer通道0比较/捕获中断使能，高电平有效。|

DMA请求事件，与中断为相同事件标志，DMA请求被DMA受理后，中断标志会被DMA硬件自动清除，无需CPU软件干预。需要注意的是，通常开启某个事件的DMA请求则关闭对应的中断使能。

#### UTIMER1_IF Timer1 中断标志寄存器

地址：0x4001_4120

复位值：0x0

表14-30 Timer1中断标志寄存器UTIMER1_IF

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||||||||||||||ZC_IF|CH1_IF|CH0_IF|
||||||||||||||RW1C|RW1C|RW1C|
||||||||||||||0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:3\]||未使用|
|\[2\]|ZC_IF|Timer计数器过0中断标志。高电平有效，写1清0|
|\[1\]|CH1_IF|Timer通道1比较/捕获中断标志。高电平有效，写1清0|
|\[0\]|CH0_IF|Timer通道0比较/捕获中断标志。高电平有效，写1清0|

### UTimer2寄存器

#### UTIMER2_CFG Timer2 配置寄存器

地址：0x4001_4200

复位值：0x00001000

表14-31 Timer2配置寄存器UTIMER2_CFG

|||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|31|30|29|28|27|26|25|24|23|22|21||20||19|18|17|16|
|EN||||CAP1_CLR_EN|CAP0_CLR_EN|ONE_TRIG|ETON||CLK_DIV|||||CLK_SRC||||
|RW||||RW|RW|RW|RW||RW|||||RW||||
|0||||0|0|0|0||0|||||0||||
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6||5||4|3|2|1|0|
|SRC1||||CH1_POL|CH1_MODE|CH1_FE_CAP_EN|CH1_RE_CAP_EN|SRC0||||||CH0_POL|CH0_MODE|CH0_FE_CAP_EN|CH0_RE_CAP_EN|
|RW||||RW|RW|RW|RW|RW||||||RW|RW|RW|RW|
|1||||0|0|0|0|0||||||0|0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31\]|EN|Timer模块整体使能，高有效|
|\[30:28\]||未使用|
|\[27\]|CAP1_CLR_EN|当发生CAP1捕获事件时，清零Timer计数器，高有效|
|\[26\]|CAP0_CLR_EN|当发生CAP0捕获事件时，清零Timer计数器，高有效|
|\[25\]|ONE_TRIG|在比较模式下，且EN为0时，写1触发Timer发送一个周期的特定占空比的脉冲，此位在脉冲发送期间内读为1，一个Timer周期后，自动清零。|
|\[24\]|ETON|Timer计数器计数使能配置。默认为0。0: 自动运行1: 等待外部事件触发计数，计数一个周期后停止外部事件通过UTIMER2_EVT寄存器进行配置。|
|\[23\]||未使用|
|\[22:20\]|CLK_DIV|Timer计数器频率配置，计数器计数频率是系统主时钟频率的2CLK_DIV分频。默认值为0，不分频。3’h0: 1分频3’h1: 2分频3’h2: 4分频3’h3: 8分频3’h4: 16分频3’h5: 32分频3’h6: 64分频3’h7: 128分频|
|\[19:16\]|CLK_SRC|Timer 时钟源4’h0: 芯片系统时钟4’h1: 芯片系统时钟4’h2: Timer0通道0外部时钟信号4’h3: Timer0通道1外部时钟信号4’h4: Timer1通道0外部时钟信号4’h5: Timer1通道1外部时钟信号4’h6: Timer2通道0外部时钟信号4’h7: Timer2通道1外部时钟信号4’h8: Timer3通道0外部时钟信号4’h9: Timer3通道1外部时钟信号4’hA: Timer4通道0外部时钟信号4’hB: Timer4通道1外部时钟信号|
|\[15:12\]|SRC1|Timer捕获模式通道1信号来源。默认为3’h1。4’h0: Timer通道0，来自芯片GPIO（参见Datasheet及应用配置）4’h1: Timer通道1，来自芯片GPIO（参见Datasheet及应用配置）4’h2: 比较器0的输出4’h3: 比较器1的输出4’h4: 比较器2的输出4’h5: 比较器3的输出4’h6: 比较器4的输出4’h7: 比较器5的输出4’h8: Timer通道0和1的异或|
|\[11\]|CH1_POL|Timer通道1在比较模式下的输出极性控制，当计数器计数值回零时的输出值。|
|\[10\]|CH1_MODE|Timer通道1的工作模式选择，默认值为0。0: 比较模式。输出方波，在Timer通道1计数器计数值等于0或等于Timer比较捕获寄存器值时，IO发生翻转。1: 捕获模式。当Timer通道1输入信号发生捕获事件时，将计数器计数值存入Timer通道1比较捕获寄存器|
|\[9\]|CH1_FE_CAP_EN|Timer通道1下降沿捕获事件使能。1：使能；0：关闭。Timer通道1输入信号发生1?0跳变被视为捕获事件。下降沿事件使能可以与上升沿事件使能并存。|
|\[8\]|CH1_RE_CAP_EN|Timer通道1上升沿捕获事件使能。1：使能；0：关闭。Timer通道1输入信号发生0?1跳变被视为捕获事件。上升沿事件使能可以与下降沿事件使能并存。|
|\[7:4\]|SRC0|Timer捕获模式通道0信号来源。默认为3’h0。4’h0: Timer通道0，来自芯片GPIO（参见Datasheet及应用配置）4’h1: Timer通道1，来自芯片GPIO（参见Datasheet及应用配置）4’h2: 比较器0的输出4’h3: 比较器1的输出4’h4: 比较器2的输出4’h5: 比较器3的输出4’h6: 比较器4的输出4’h7: 比较器5的输出4’h8: Timer通道0和1的异或|
|\[3\]|CH0_POL|Timer通道0在比较模式下的输出极性控制：当计数器计数值回零时的输出值。|
|\[2\]|CH0_MODE|Timer通道0的工作模式选择，默认值为0。0: 比较模式。输出方波，在Timer通道0计数器计数值等于0或等于Timer比较捕获寄存器值时，IO发生翻转。1: 捕获模式。当Timer通道0输入信号发生捕获事件时，将计数器计数值存入Timer通道0比较捕获寄存器。|
|\[1\]|CH0_FE_CAP_EN|Timer通道0下降沿捕获事件使能。1：使能；0：关闭。Timer通道0输入信号发生1?0跳变被视为捕获事件。下降沿事件使能可以与上升沿事件使能并存。|
|\[0\]|CH0_RE_CAP_EN|Timer通道0上升沿捕获事件使能。1：使能；0：关闭。Timer通道0输入信号发生0?1跳变被视为捕获事件。上升沿事件使能可以与下降沿事件使能并存。|

#### UTIMER2_TH Timer2 门限寄存器

地址：0x4001_4204

复位值：0x0

表14-32 Timer2门限寄存器UTIMER2_TH

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|31|30|29|28|27|26|25|24|23|22|21|20|19|18|17|16|
|TH||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TH||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:0\]|TH|Timer计数器计数门限。计数器从0计数到TH值后再次回0开始计数|

#### UTIMER2_CNT Timer2 计数寄存器

地址：0x4001_4208

复位值：0x0

表14-33 Timer2计数寄存器UTIMER2_CNT

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|31|30|29|28|27|26|25|24|23|22|21|20|19|18|17|16|
|CNT||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CNT||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:0\]|CNT|Timer2计数器当前计数值。写操作可以写入新的计数值。|

注意：写入UTIMER2_CNT前需要先通过SYS_CLK_FEN开启Timer时钟。

#### UTIMER2_CMP0 Timer2 通道0比较捕获寄存器

地址：0x4001_420C

复位值：0x0

表14-34
Timer2通道0比较捕获寄存器UTIMER2_CMP0

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|31|30|29|28|27|26|25|24|23|22|21|20|19|18|17|16|
|CMP0||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CMP0||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:0\]|CMP0|Time通道0工作在比较模式时，当计数器计数值等于CMP0时，发生比较事件。Timer通道0工作在捕获模式时，发生捕获事件时的计数器计数值存入CMP0寄存器。|

#### UTIMER2_CMP1 Timer2 通道1比较捕获寄存器

地址：0x4001_4210

复位值：0x0

表14-35
Timer2通道1比较捕获寄存器UTIMER2_CMP1

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|31|30|29|28|27|26|25|24|23|22|21|20|19|18|17|16|
|CMP1||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CMP1||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:0\]|CMP1|Timer通道1工作在比较模式时，当计数器计数值等于CMP1时，发生比较事件。Timer通道1工作在捕获模式时，发生捕获事件时的计数器计数值存入CMP1寄存器。|

#### UTIMER2_EVT Timer2 外部事件选择寄存器

地址：0x4001_4214

复位值：0x0

表14-36
Timer2外部事件选择寄存器UTIMER2_EVT

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||||||||||||EVT_SRC|||||
||||||||||||RW|||||
||||||||||||0|||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:3\]||未使用|
|\[2:0\]|EVT_SRC|Timer外部事件选择寄存器，本寄存器需要配合UTIMER2_CFG.ETON使用。ETON为高时，根据本寄存器选择触发Timer计数的事件。需要注意的是，Timer自身的比较事件无法触发Timer进行计数。0：TIMER0 通道0比较事件1：TIMER0 通道1比较事件2：TIMER1 通道0比较事件3：TIMER1 通道1比较事件4：TIMER2 通道0比较事件5：TIMER2 通道1比较事件6：TIMER3 通道0比较事件7：TIMER3 通道1比较事件8：TIMER4 通道0比较事件9：TIMER4 通道1比较事件10：MCPWM0 TADC\[0\]比较事件11：MCPWM0 TADC\[1\]比较事件12：MCPWM0 TADC\[2\]比较事件13：MCPWM0 TADC\[3\]比较事件14：MCPWM1 TADC\[0\]比较事件15：MCPWM1 TADC\[1\]比较事件16：MCPWM1 TADC\[2\]比较事件17：MCPWM1 TADC\[3\]比较事件|

#### UTIMER2_FLT Timer2 滤波控制寄存器

地址：0x4001_4218

复位值：0x0

表14-37 Timer2滤波控制寄存器UTIMER2_FLT

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||||FLT||||||||
|||||||||RW||||||||
|||||||||0||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:8\]||未使用|
|\[7:0\]|FLT|通道0/1信号滤波宽度选择。取值范围0~255。FLT为0时，不对通道进行滤波。FLT不为0时，对通道信号进行滤波：滤波宽度为FLT×8。当通道信号电平稳定超过FLT×8个系统时钟周期宽度时，滤波器输出更新；否则，滤波器保持当前的输出不变。|

注意，以上滤波器的工作时钟与对应的Timer的分频后的工作时钟为相同时钟，受UTIMERx_CFG.CLK_DIV的分频系数控制。

假设UTIMERx_FLT.FLT = 0x6；UTIMERx_CFG.CLK_DIV = 0x2;
则Timer的运行时钟相对系统时钟进行了4分频。通道输入信号需要经过8×6倍Timer的运行时钟的滤波，亦即8×6×4倍系统时钟的滤波。

#### UTIMER2_IE Timer2 中断使能寄存器

地址：0x4001_421C

复位值：0x0

表14-38 Timer2中断使能寄存器UTIMER2_IE

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||||||ZC_RE|CH1_RE|CH0_RE||||||ZC_IE|CH1_IE|CH0_IE|
||||||RW|RW|RW||||||RW|RW|RW|
||||||0|0|0||||||0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:11\]||未使用|
|\[10\]|ZC_RE|Timer计数器过0事件DMA请求使能，高电平有效。|
|\[9\]|CH1_RE|Timer通道1比较/捕获DMA请求使能，高电平有效。|
|\[8\]|CH0_RE|Timer通道0比较/捕获DMA请求使能，高电平有效。|
|\[7:3\]||未使用|
|\[2\]|ZC_IE|Timer计数器过0中断使能，高电平有效。|
|\[1\]|CH1_IE|Timer通道1比较/捕获中断使能，高电平有效。|
|\[0\]|CH0_IE|Timer通道0比较/捕获中断使能，高电平有效。|

DMA请求事件，与中断为相同事件标志，DMA请求被DMA受理后，中断标志会被DMA硬件自动清除，无需CPU软件干预。需要注意的是，通常开启某个事件的DMA请求则关闭对应的中断使能。

#### UTIMER2_IF Timer2 中断标志寄存器

地址：0x4001_4220

复位值：0x0

表14-39 Timer2中断标志寄存器UTIMER2_IF

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||||||||||||||Z0_IF|CH1_IF|CH0_IF|
||||||||||||||RW1C|RW1C|RW1C|
||||||||||||||0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:3\]||未使用|
|\[2\]|ZC_IF|Timer计数器过0中断标志。高电平有效，写1清0|
|\[1\]|CH1_IF|Timer通道1比较/捕获中断标志。高电平有效，写1清0|
|\[0\]|CH0_IF|Timer通道0比较/捕获中断标志。高电平有效，写1清0|

### UTimer3寄存器

#### UTIMER3_CFG Timer3 配置寄存器

地址：0x4001_4300

复位值：0x0000100

表14-40 Timer3配置寄存器UTIMER3_CFG

|||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|31|30|29|28|27|26|25|24|23|22|21||20||19|18|17|16|
|EN||||CAP1_CLR_EN|CAP0_CLR_EN|ONE_TRIG|ETON||CLK_DIV|||||CLK_SRC||||
|RW||||RW|RW|RW|RW||RW|||||RW||||
|0||||0|0|0|0||0|||||0||||
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6||5||4|3|2|1|0|
|SRC1||||CH1_POL|CH1_MODE|CH1_FE_CAP_EN|CH1_RE_CAP_EN|SRC0||||||CH0_POL|CH0_MODE|CH0_FE_CAP_EN|CH0_RE_CAP_EN|
|RW||||RW|RW|RW|RW|RW||||||RW|RW|RW|RW|
|1||||0|0|0|0|0||||||0|0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31\]|EN|Timer模块整体使能，高有效|
|\[30:28\]||未使用|
|\[27\]|CAP1_CLR_EN|当发生CAP1捕获事件时，清零Timer计数器，高有效|
|\[26\]|CAP0_CLR_EN|当发生CAP0捕获事件时，清零Timer计数器，高有效|
|\[25\]|ONE_TRIG|在比较模式下，且EN为0时，写1触发Timer发送一个周期的特定占空比的脉冲，此位在脉冲发送期间内读为1，一个Timer周期后，自动清零。|
|\[24\]|ETON|Timer计数器计数使能配置。默认为0。0: 自动运行1: 等待外部事件触发计数，计数一个周期后停止外部事件通过UTIMER3_EVT寄存器进行配置。|
|\[23\]||未使用|
|\[22:20\]|CLK_DIV|Timer计数器频率配置，计数器计数频率是系统主时钟频率的2CLK_DIV分频。默认值为0，不分频。3’h0: 1分频3’h1: 2分频3’h2: 4分频3’h3: 8分频3’h4: 16分频3’h5: 32分频3’h6: 64分频3’h7: 128分频|
|\[19:16\]|CLK_SRC|Timer 时钟源4’h0: 芯片系统时钟4’h1: 芯片系统时钟4’h2: Timer0通道0外部时钟信号4’h3: Timer0通道1外部时钟信号4’h4: Timer1通道0外部时钟信号4’h5: Timer1通道1外部时钟信号4’h6: Timer2通道0外部时钟信号4’h7: Timer2通道1外部时钟信号4’h8: Timer3通道0外部时钟信号4’h9: Timer3通道1外部时钟信号4’hA: Timer4通道0外部时钟信号4’hB: Timer4通道1外部时钟信号|
|\[15:12\]|SRC1|Timer捕获模式通道1信号来源。默认为3’h1。4’h0: Timer通道0，来自芯片GPIO（参见Datasheet及应用配置）4’h1: Timer通道1，来自芯片GPIO（参见Datasheet及应用配置）4’h2: 比较器0的输出4’h3: 比较器1的输出4’h4: 比较器2的输出4’h5: 比较器3的输出4’h6: 比较器4的输出4’h7: 比较器5的输出4’h8: Timer通道0和1的异或|
|\[11\]|CH1_POL|Timer通道1在比较模式下的输出极性控制，当计数器计数值回零时的输出值。|
|\[10\]|CH1_MODE|Timer通道1的工作模式选择，默认值为0。0: 比较模式。输出方波，在Timer通道1计数器计数值等于0或等于Timer比较捕获寄存器值时，IO发生翻转。1: 捕获模式。当Timer通道1输入信号发生捕获事件时，将计数器计数值存入Timer通道1比较捕获寄存器|
|\[9\]|CH1_FE_CAP_EN|Timer通道1下降沿捕获事件使能。1：使能；0：关闭。Timer通道1输入信号发生1?0跳变被视为捕获事件。下降沿事件使能可以与上升沿事件使能并存。|
|\[8\]|CH1_RE_CAP_EN|Timer通道1上升沿捕获事件使能。1：使能；0：关闭。Timer通道1输入信号发生0?1跳变被视为捕获事件。上升沿事件使能可以与下降沿事件使能并存。|
|\[7:4\]|SRC0|Timer捕获模式通道0信号来源。默认为3’h0。4’h0: Timer通道0，来自芯片GPIO（参见Datasheet及应用配置）4’h1: Timer通道1，来自芯片GPIO（参见Datasheet及应用配置）4’h2: 比较器0的输出4’h3: 比较器1的输出4’h4: 比较器2的输出4’h5: 比较器3的输出4’h6: 比较器4的输出4’h7: 比较器5的输出4’h8: Timer通道0和1的异或|
|\[3\]|CH0_POL|Timer通道0在比较模式下的输出极性控制：当计数器计数值回零时的输出值。|
|\[2\]|CH0_MODE|Timer通道0的工作模式选择，默认值为0。0: 比较模式。输出方波，在Timer通道0计数器计数值等于0或等于Timer比较捕获寄存器值时，IO发生翻转。1: 捕获模式。当Timer通道0输入信号发生捕获事件时，将计数器计数值存入Timer通道0比较捕获寄存器。|
|\[1\]|CH0_FE_CAP_EN|Timer通道0下降沿捕获事件使能。1：使能；0：关闭。Timer通道0输入信号发生1?0跳变被视为捕获事件。下降沿事件使能可以与上升沿事件使能并存。|
|\[0\]|CH0_RE_CAP_EN|Timer通道0上升沿捕获事件使能。1：使能；0：关闭。Timer通道0输入信号发生0?1跳变被视为捕获事件。上升沿事件使能可以与下降沿事件使能并存。|

#### UTIMER3_TH Timer3 门限寄存器

地址：0x4001_4304

复位值：0x0

表14-41 Timer3门限寄存器UTIMER3_TH

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|31|30|29|28|27|26|25|24|23|22|21|20|19|18|17|16|
|TH||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TH||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:0\]|TH|Timer计数器计数门限。计数器从0计数到TH值后再次回0开始计数|

#### UTIMER3_CNT Timer3 计数寄存器

地址：0x4001_4308

复位值：0x0

表14-42 Timer3计数寄存器UTIMER3_CNT

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|31|30|29|28|27|26|25|24|23|22|21|20|19|18|17|16|
|CNT||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CNT||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:0\]|CNT|Timer计数器当前计数值。写操作可以写入新的计数值。|

注意：写入UTIMER3_CNT前需要先通过SYS_CLK_FEN开启Timer时钟。

#### UTIMER3_CMP0 Timer3 通道0比较捕获寄存器

地址：0x4001_430C

复位值：0x0

表14-43
Timer3通道0比较捕获寄存器UTIMER3_CMP0

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|31|30|29|28|27|26|25|24|23|22|21|20|19|18|17|16|
|CMP0||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CMP0||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:0\]|CMP0|Timer通道0工作在比较模式时，当计数器计数值等于CMP0时，发生比较事件。Timer通道0工作在捕获模式时，发生捕获事件时的计数器计数值存入CMP0寄存器。|

#### UTIMER3_CMP1 Timer3 通道1比较捕获寄存器

地址：0x4001_4310

复位值：0x0

表14-44
Timer3通道1比较捕获寄存器UTIMER3_CMP1

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|31|30|29|28|27|26|25|24|23|22|21|20|19|18|17|16|
|CMP1||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CMP1||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:0\]|CMP1|Timer通道1工作在比较模式时，当计数器计数值等于CMP1时，发生比较事件。Timer通道1工作在捕获模式时，发生捕获事件时的计数器计数值存入CMP1寄存器。|

#### UTIMER3_EVT Timer3 外部事件选择寄存器

地址：0x4001_4314

复位值：0x0

表14-45
Timer3外部事件选择寄存器UTIMER3_EVT

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||||||||||||EVT_SRC|||||
||||||||||||RW|||||
||||||||||||0|||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:3\]||未使用|
|\[2:0\]|EVT_SRC|Timer外部事件选择寄存器，本寄存器需要配合UTIMER3_CFG.ETON使用。ETON为高时，根据本寄存器选择触发Timer计数的事件。需要注意的是，Timer自身的比较事件无法触发Timer进行计数。0：TIMER0 通道0比较事件1：TIMER0 通道1比较事件2：TIMER1 通道0比较事件3：TIMER1 通道1比较事件4：TIMER2 通道0比较事件5：TIMER2 通道1比较事件6：TIMER3 通道0比较事件7：TIMER3 通道1比较事件8：TIMER4 通道0比较事件9：TIMER4 通道1比较事件10：MCPWM0 TADC\[0\]比较事件11：MCPWM0 TADC\[1\]比较事件12：MCPWM0 TADC\[2\]比较事件13：MCPWM0 TADC\[3\]比较事件14：MCPWM1 TADC\[0\]比较事件15：MCPWM1 TADC\[1\]比较事件16：MCPWM1 TADC\[2\]比较事件17：MCPWM1 TADC\[3\]比较事件|

#### UTIMER3_FLT Timer3 滤波控制寄存器

地址：0x4001_4318

复位值：0x0

表14-46 Timer3滤波控制寄存器UTIMER3_FLT

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||||FLT||||||||
|||||||||RW||||||||
|||||||||0||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:8\]||未使用|
|\[7:0\]|FLT|通道0/1信号滤波宽度选择。取值范围0~255。FLT为0时，不对通道进行滤波。FLT不为0时，对通道信号进行滤波：滤波宽度为FLT×8。当通道信号电平稳定超过FLT×8个系统时钟周期宽度时，滤波器输出更新；否则，滤波器保持当前的输出不变。|

注意，以上滤波器的工作时钟与对应的Timer的分频后的工作时钟为相同时钟，受UTIMERx_CFG.CLK_DIV的分频系数控制。

假设UTIMERx_FLT.FLT = 0x6；UTIMERx_CFG.CLK_DIV = 0x2;
则Timer的运行时钟相对系统时钟进行了4分频。通道输入信号需要经过8×6倍Timer的运行时钟的滤波，亦即8×6×4倍系统时钟的滤波。

#### UTIMER3_IE Timer3 中断使能寄存器

地址：0x4001_431C

复位值：0x0

表14-47 Timer3中断使能寄存器UTIMER3_IE

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||||||ZC_RE|CH1_RE|CH0_RE||||||ZC_IE|CH1_IE|CH0_IE|
||||||RW|RW|RW||||||RW|RW|RW|
||||||0|0|0||||||0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:11\]||未使用|
|\[10\]|ZC_RE|Timer计数器过0事件DMA请求使能，高电平有效。|
|\[9\]|CH1_RE|Timer通道1比较/捕获DMA请求使能，高电平有效。|
|\[8\]|CH0_RE|Timer通道0比较/捕获DMA请求使能，高电平有效。|
|\[7:3\]||未使用|
|\[2\]|ZC_IE|Timer计数器过0中断使能，高电平有效。|
|\[1\]|CH1_IE|Timer通道1比较/捕获中断使能，高电平有效。|
|\[0\]|CH0_IE|Timer通道0比较/捕获中断使能，高电平有效。|

DMA请求事件，与中断为相同事件标志，DMA请求被DMA受理后，中断标志会被DMA硬件自动清除，无需CPU软件干预。需要注意的是，通常开启某个事件的DMA请求则关闭对应的中断使能。

#### UTIMER3_IF Timer3 中断标志寄存器

地址：0x4001_4320

复位值：0x0

表14-48 Timer3中断标志寄存器UTIMER3_IF

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||||||||||||||ZC_IF|CH1_IF|CH0_IF|
||||||||||||||RW1C|RW1C|RW1C|
||||||||||||||0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:3\]||未使用|
|\[2\]|ZC_IF|Timer计数器过0中断标志。高电平有效，写1清0|
|\[1\]|CH1_IF|Timer通道1比较/捕获中断标志。高电平有效，写1清0|
|\[0\]|CH0_IF|Timer通道0比较/捕获中断标志。高电平有效，写1清0|

### UTimer4寄存器

#### UTIMER4_CFG Timer4 配置寄存器

地址：0x4001_4400

复位值：0x00001000

表14-49 Timer4配置寄存器UTIMER4_CFG

|||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|31|30|29|28|27|26|25|24|23|22|21||20||19|18|17|16|
|EN||||CAP1_CLR_EN|CAP0_CLR_EN|ONE_TRIG|ETON||CLK_DIV|||||CLK_SRC||||
|RW||||RW|RW|RW|RW||RW|||||RW||||
|0||||0|0|0|0||0|||||0||||
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6||5||4|3|2|1|0|
|SRC1||||CH1_POL|CH1_MODE|CH1_FE_CAP_EN|CH1_RE_CAP_EN|SRC0||||||CH0_POL|CH0_MODE|CH0_FE_CAP_EN|CH0_RE_CAP_EN|
|RW||||RW|RW|RW|RW|RW||||||RW|RW|RW|RW|
|1||||0|0|0|0|0||||||0|0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31\]|EN|Timer模块整体使能，高有效|
|\[30:28\]||未使用|
|\[27\]|CAP1_CLR_EN|当发生CAP1捕获事件时，清零Timer计数器，高有效|
|\[26\]|CAP0_CLR_EN|当发生CAP0捕获事件时，清零Timer计数器，高有效|
|\[25\]|ONE_TRIG|在比较模式下，且EN为0时，写1触发Timer发送一个周期的特定占空比的脉冲，此位在脉冲发送期间内读为1，一个Timer周期后，自动清零。|
|\[24\]|ETON|Timer计数器计数使能配置。默认为0。0: 自动运行1: 等待外部事件触发计数，计数一个周期后停止外部事件通过UTIMER3_EVT寄存器进行配置。|
|\[23\]||未使用|
|\[22:20\]|CLK_DIV|Timer计数器频率配置，计数器计数频率是系统主时钟频率的2CLK_DIV分频。默认值为0，不分频。3’h0: 1分频3’h1: 2分频3’h2: 4分频3’h3: 8分频3’h4: 16分频3’h5: 32分频3’h6: 64分频3’h7: 128分频|
|\[19:16\]|CLK_SRC|Timer 时钟源4’h0: 芯片系统时钟4’h1: 芯片系统时钟4’h2: Timer0通道0外部时钟信号4’h3: Timer0通道1外部时钟信号4’h4: Timer1通道0外部时钟信号4’h5: Timer1通道1外部时钟信号4’h6: Timer2通道0外部时钟信号4’h7: Timer2通道1外部时钟信号4’h8: Timer3通道0外部时钟信号4’h9: Timer3通道1外部时钟信号4’hA: Timer4通道0外部时钟信号4’hB: Timer4通道1外部时钟信号|
|\[15:12\]|SRC1|Timer捕获模式通道1信号来源。默认为3’h1。4’h0: Timer通道0，来自芯片GPIO（参见Datasheet及应用配置）4’h1: Timer通道1，来自芯片GPIO（参见Datasheet及应用配置）4’h2: 比较器0的输出4’h3: 比较器1的输出4’h4: 比较器2的输出4’h5: 比较器3的输出4’h6: 比较器4的输出4’h7: 比较器5的输出4’h8: Timer通道0和1的异或|
|\[11\]|CH1_POL|Timer通道1在比较模式下的输出极性控制，当计数器计数值回零时的输出值。|
|\[10\]|CH1_MODE|Timer通道1的工作模式选择，默认值为0。0: 比较模式。输出方波，在Timer通道1计数器计数值等于0或等于Timer比较捕获寄存器值时，IO发生翻转。1: 捕获模式。当Timer通道1输入信号发生捕获事件时，将计数器计数值存入Timer通道1比较捕获寄存器|
|\[9\]|CH1_FE_CAP_EN|Timer通道1下降沿捕获事件使能。1：使能；0：关闭。Timer通道1输入信号发生1?0跳变被视为捕获事件。下降沿事件使能可以与上升沿事件使能并存。|
|\[8\]|CH1_RE_CAP_EN|Timer通道1上升沿捕获事件使能。1：使能；0：关闭。Timer通道1输入信号发生0?1跳变被视为捕获事件。上升沿事件使能可以与下降沿事件使能并存。|
|\[7:4\]|SRC0|Timer捕获模式通道0信号来源。默认为3’h0。4’h0: Timer通道0，来自芯片GPIO（参见Datasheet及应用配置）4’h1: Timer通道1，来自芯片GPIO（参见Datasheet及应用配置）4’h2: 比较器0的输出4’h3: 比较器1的输出4’h4: 比较器2的输出4’h5: 比较器3的输出4’h6: 比较器4的输出4’h7: 比较器5的输出4’h8: Timer通道0和1的异或|
|\[3\]|CH0_POL|Timer通道0在比较模式下的输出极性控制：当计数器计数值回零时的输出值。|
|\[2\]|CH0_MODE|Timer通道0的工作模式选择，默认值为0。0: 比较模式。输出方波，在Timer通道0计数器计数值等于0或等于Timer比较捕获寄存器值时，IO发生翻转。1: 捕获模式。当Timer通道0输入信号发生捕获事件时，将计数器计数值存入Timer通道0比较捕获寄存器。|
|\[1\]|CH0_FE_CAP_EN|Timer通道0下降沿捕获事件使能。1：使能；0：关闭。Timer通道0输入信号发生1?0跳变被视为捕获事件。下降沿事件使能可以与上升沿事件使能并存。|
|\[0\]|CH0_RE_CAP_EN|Timer通道0上升沿捕获事件使能。1：使能；0：关闭。Timer通道0输入信号发生0?1跳变被视为捕获事件。上升沿事件使能可以与下降沿事件使能并存。|

#### UTIMER4_TH Timer4 门限寄存器

地址：0x4001_4404

复位值：0x0

表14-50 Timer4门限寄存器UTIMER4_TH

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TH||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|TH|Timer 计数器计数门限。计数器从0计数到TH值后再次回0开始计数|

#### UTIMER4_CNT Timer4 计数寄存器

地址：0x4001_4408

复位值：0x0

表14-51 Timer4计数寄存器UTIMER4_CNT

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CNT||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|CNT|Timer 0计数器当前计数值。写操作可以写入新的计数值。|

注意：写入UTIMER4_CNT前需要先通过SYS_CLK_FEN开启Timer时钟。

#### UTIMER4_CMP0 Timer4 通道0比较捕获寄存器

地址：0x4001_440C

复位值：0x0

表14-52
Timer4通道0比较捕获寄存器UTIMER4_CMP0

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CMP0||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|CMP0|Timer 通道0工作在比较模式时，当计数器计数值等于CMP0时，发生比较事件。Timer 通道0工作在捕获模式时，发生捕获事件时的计数器计数值存入CMP0寄存器。|

#### UTIMER4_CMP1 Timer4 通道1比较捕获寄存器

地址：0x4001_4410

复位值：0x0

表14-53
Timer4通道1比较捕获寄存器UTIMER4_CMP1

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CMP1||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|CMP1|Timer 通道1工作在比较模式时，当计数器计数值等于CMP1时，发生比较事件。Timer 通道1工作在捕获模式时，发生捕获事件时的计数器计数值存入CMP1寄存器。|

#### UTIMER4_EVT Timer4 外部事件选择寄存器

地址：0x4001_4414

复位值：0x0

表14-54
Timer4外部事件选择寄存器UTIMER4_EVT

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||||||||||||EVT_SRC|||||
||||||||||||RW|||||
||||||||||||0|||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:3\]||未使用|
|\[2:0\]|EVT_SRC|Timer外部事件选择寄存器，本寄存器需要配合UTIMER4_CFG.ETON使用。ETON为高时，根据本寄存器选择触发Timer计数的事件。需要注意的是，Timer自身的比较事件无法触发Timer进行计数。0：TIMER0 通道0比较事件1：TIMER0 通道1比较事件2：TIMER1 通道0比较事件3：TIMER1 通道1比较事件4：TIMER2 通道0比较事件5：TIMER2 通道1比较事件6：TIMER3 通道0比较事件7：TIMER3 通道1比较事件8：TIMER4 通道0比较事件9：TIMER4 通道1比较事件10：MCPWM0 TADC\[0\]比较事件11：MCPWM0 TADC\[1\]比较事件12：MCPWM0 TADC\[2\]比较事件13：MCPWM0 TADC\[3\]比较事件14：MCPWM1 TADC\[0\]比较事件15：MCPWM1 TADC\[1\]比较事件16：MCPWM1 TADC\[2\]比较事件17：MCPWM1 TADC\[3\]比较事件|

#### UTIMER4_FLT Timer4 滤波控制寄存器

地址：0x4001_4418

复位值：0x0

表14-55Timer4滤波控制寄存器UTIMER4_FLT

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||||FLT||||||||
|||||||||RW||||||||
|||||||||0||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:8\]||未使用|
|\[7:0\]|FLT|通道0/1信号滤波宽度选择。取值范围0~255。FLT为0时，不对通道进行滤波。FLT不为0时，对通道信号进行滤波：滤波宽度为FLT×8。当通道信号电平稳定超过FLT×8个系统时钟周期宽度时，滤波器输出更新；否则，滤波器保持当前的输出不变。|

注意，以上滤波器的工作时钟与对应的Timer的分频后的工作时钟为相同时钟，受UTIMERx_CFG.CLK_DIV的分频系数控制。

假设UTIMERx_FLT.FLT = 0x6；UTIMERx_CFG.CLK_DIV = 0x2;
则Timer的运行时钟相对系统时钟进行了4分频。通道输入信号需要经过8×6倍Timer的运行时钟的滤波，亦即8×6×4倍系统时钟的滤波。

#### UTIMER4_IE Timer4 中断使能寄存器

地址：0x4001_441C

复位值：0x0

表14-56 Timer4中断使能寄存器UTIMER4_IE

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||||||ZC_RE|CH1_RE|CH0_RE||||||ZC_IE|CH1_IE|CH0_IE|
||||||RW|RW|RW||||||RW|RW|RW|
||||||0|0|0||||||0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:11\]||未使用|
|\[10\]|ZC_RE|Timer计数器过0事件DMA请求使能，高电平有效。|
|\[9\]|CH1_RE|Timer通道1比较/捕获DMA请求使能，高电平有效。|
|\[8\]|CH0_RE|Timer通道0比较/捕获DMA请求使能，高电平有效。|
|\[7:3\]||未使用|
|\[2\]|ZC_IE|Timer计数器过0中断使能，高电平有效。|
|\[1\]|CH1_IE|Timer通道1比较/捕获中断使能，高电平有效。|
|\[0\]|CH0_IE|Timer通道0比较/捕获中断使能，高电平有效。|

DMA请求事件，与中断为相同事件标志，DMA请求被DMA受理后，中断标志会被DMA硬件自动清除，无需CPU软件干预。需要注意的是，通常开启某个事件的DMA请求则关闭对应的中断使能。

#### UTIMER4_IF Timer4 中断标志寄存器

地址：0x4001_4420

复位值：0x0

表14-57 Timer4中断标志寄存器UTIMER4_IF

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||||||||||||||ZC_IF|CH1_IF|CH0_IF|
||||||||||||||RW1C|RW1C|RW1C|
||||||||||||||0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:3\]||未使用|
|\[2\]|ZC_IF|Timer计数器过0中断标志。高电平有效，写1清0|
|\[1\]|CH1_IF|Timer通道1比较/捕获中断标志。高电平有效，写1清0|
|\[0\]|CH0_IF|Timer通道0比较/捕获中断标志。高电平有效，写1清0|

### QEP0寄存器

#### QEP0_CFG QEP0 配置寄存器

QEP0_CFG地址：0x4001_4500

复位值：0x0

表14-58
QEP0配置寄存器QEP0_CFG

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|EN|||||FE_CNT_EN|MODE||||||ZNC|ZPC|ZLC|ZEC|
|RW|||||RW|RW||||||RW|RW|RW|RW|
|0|||||0|0||||||0|0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15\]|EN|QEP模块整体使能|
|\[14:11\]||未使用|
|\[10\]|FE_CNT_EN|CCW+SIGN/CCW+CW两种模式下，是否在下降沿进行计数（上升沿总是计数）|
|\[9:8\]|MODE|编码器模式选择00：counting on T1，01：counting on T1 & T2以上两种模式都为正交编码信号计数模式10：CCW+SIGN，符号加脉冲信号计数模式11：CCW+CW，CCW+CW双脉冲信号计数模式|
|\[7:4\]||未使用|
|\[3\]|ZNC|Z信号清零极性选择：低电平/下降沿清零使能|
|\[2\]|ZPC|Z信号清零极性选择：高电平/上降沿清零使能|
|\[1\]|ZLC|Z信号电平清零QEP计数器使能|
|\[0\]|ZEC|Z信号边沿清零QEP计数器使能|

当ZEC=1时，使用Z信号的跳变沿进行QEP计数的清零，当ZNC同时为1时，Z信号的下降沿清零QEP计数器，当ZPC同时为1时，Z信号的上升沿清零QEP计数器；ZNC和ZPC可以同时为1，则Z信号发生变化则清零QEP计数器，清零后立即释放复位，QEP计数器立即准备好进行后续计数。

当ZLC=1时，使用Z信号的有效电平进行QEP计数的清零，当ZNC同时为1时，Z信号低电平时清零QEP计数器，当ZPC同时为1时，Z信号高电平清零QEP计数器；通常使用Z信号有效电平清零QEP计数器时，ZNC和ZPC不会同时为1，否则计数器一直处于清零状态。使用有效电平清零时，只有Z信号翻转后，QEP计数器才会恢复计数。

#### QEP0_TH QEP0 计数门限寄存器

QEP0_TH地址：0x4001_4504

复位值：0x0

表14-59
QEP0计数门限寄存器QEP0_TH

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TH||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|TH|计数门限TH。编码器向上计数（增）到TH值后，再次向上计数会导致计数器回到0。编码器向下计数（减）到0值后，再次向下计数会导致计数器回到TH。|

#### QEP0_CNT QEP0 计数值寄存器

QEP0_CNT地址：0x4001_4508

复位值：0x0

表14-60
QEP0计数值寄存器QEP0_CNT

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CNT||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|CNT|QEP0计数值。|

#### QEP0_IE QEP0 中断使能寄存器

地址：0x4001_450C

复位值：0x0

表14-61
QEP0中断使能寄存器QEP0_IE

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||||||||||OF_IE|UF_IE|
|||||||||||||||RW|RW|
|||||||||||||||0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:2\]||未使用|
|\[1\]|OF_IE|上溢出中断使能，高电平有效。|
|\[0\]|UF_IE|下溢出中断使能，高电平有效。|

#### QEP0_IF QEP0 中断标志寄存器

地址：0x4001_4510

复位值：0x0

表14-62
QEP0中断标志寄存器QEP0_IF

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||||||||||OF_IF|UF_IF|
|||||||||||||||RW1C|RW1C|
|||||||||||||||0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:2\]||未使用|
|\[1\]|OF_IF|上溢出中断标志。高电平有效，写1清0。当计数器计数达到计数门限时，上计数事件触发上溢出中断。|
|\[0\]|UF_IF|下溢出中断标志。高电平有效，写1清0。当计数器计数达到0时，下计数事件触发下溢出中断。|

### QEP1寄存器

#### QEP1_CFG QEP1 配置寄存器

QEP1_CFG地址：0x4001_4600

复位值：0x0

表14-63 QEP1配置寄存器QEP1_CFG

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|EN|||||FE_CNT_EN|MODE||||||ZNC|ZPC|ZLC|ZEC|
|RW|||||RW|RW||||||RW|RW|RW|RW|
|0|||||0|0||||||0|0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15\]|EN|QEP模块整体使能|
|\[14:11\]||未使用|
|\[10\]|FE_CNT_EN|CCW+SIGN/CCW+CW两种模式下，是否在下降沿进行计数（上升沿总是计数）|
|\[9:8\]|MODE|编码器模式选择00：counting on T1，01：counting on T1 & T2以上两种模式都为正交编码信号计数模式10：CCW+SIGN，符号加脉冲信号计数模式11：CCW+CW，CCW+CW双脉冲信号计数模式|
|\[7:4\]||未使用|
|\[3\]|ZNC|Z信号清零极性选择：低电平/下降沿清零使能|
|\[2\]|ZPC|Z信号清零极性选择：高电平/上降沿清零使能|
|\[1\]|ZLC|Z信号电平清零QEP计数器使能|
|\[0\]|ZEC|Z信号边沿清零QEP计数器使能|

当ZEC=1时，使用Z信号的跳变沿进行QEP计数的清零，当ZNC同时为1时，Z信号的下降沿清零QEP计数器，当ZPC同时为1时，Z信号的上升沿清零QEP计数器；ZNC和ZPC可以同时为1，则Z信号发生变化则清零QEP计数器，清零后立即释放复位，QEP计数器立即准备好进行后续计数。

当ZLC=1时，使用Z信号的有效电平进行QEP计数的清零，当ZNC同时为1时，Z信号低电平时清零QEP计数器，当ZPC同时为1时，Z信号高电平清零QEP计数器；通常使用Z信号有效电平清零QEP计数器时，ZNC和ZPC不会同时为1，否则计数器一直处于清零状态。使用有效电平清零时，只有Z信号翻转后，QEP计数器才会恢复计数。

#### QEP1_TH QEP1 计数门限寄存器

QEP1_TH地址：0x4001_4604

复位值：0x0

表14-64 QEP1计数门限寄存器QEP1_TH

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TH||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|TH|QEP计数门限TH。编码器向上计数（增）到TH值后，再次向上计数会导致计数器回到0。编码器向下计数（减）到0值后，再次向下计数会导致计数器回到TH。|

#### QEP1_CNT QEP1 计数值寄存器

QEP1_CNT地址：0x4001_4608

复位值：0x0

表14-65 QEP1计数值寄存器QEP1_CNT

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CNT||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|CNT|QEP计数值。|

#### QEP1_IE QEP1 中断使能寄存器

地址：0x4001_460C

复位值：0x0

表14-66 QEP1中断使能寄存器QEP1_IE

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||||||||||OF_IE|UF_IE|
|||||||||||||||RW|RW|
|||||||||||||||0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:2\]||未使用|
|\[1\]|OF_IE|上溢出中断使能，高电平有效。|
|\[0\]|UF_IE|下溢出中断使能，高电平有效。|

#### QEP1_IF QEP1 中断标志寄存器

地址：0x4001_4610

复位值：0x0

表14-67 QEP1中断标志寄存器QEP1_IF

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||||||||||OF_IF|UF_IF|
|||||||||||||||RW1C|RW1C|
|||||||||||||||0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:2\]||未使用|
|\[1\]|OF_IF|上溢出中断标志。高电平有效，写1清0。当计数器计数达到计数门限时，上计数事件触发上溢出中断。|
|\[0\]|UF_IF|下溢出中断标志。高电平有效，写1清0。当计数器计数达到0时，下计数事件触发下溢出中断。|

### QEP2寄存器

#### QEP2_CFG QEP2 配置寄存器

QEP2_CFG地址：0x4001_4700

复位值：0x0

表14-68 QEP2配置寄存器QEP2_CFG

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||||||FE_CNT_EN|MODE||||||ZNC|ZPC|ZLC|ZEC|
||||||RW|RW||||||RW|RW|RW|RW|
||||||0|0||||||0|0|0|0|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|EN|||||FE_CNT_EN|MODE||||||ZNC|ZPC|ZLC|ZEC|
|RW|||||RW|RW||||||RW|RW|RW|RW|
|0|||||0|0||||||0|0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:11\]||未使用|
|\[10\]|FE_CNT_EN|CCW+SIGN/CCW+CW两种模式下，是否在下降沿进行计数（上升沿总是计数）|
|\[9:8\]|MODE|编码器模式选择00：counting on T1，01：counting on T1 & T2以上两种模式都为正交编码信号计数模式10：CCW+SIGN，符号加脉冲信号计数模式11：CCW+CW，CCW+CW双脉冲信号计数模式|
|\[7:4\]||未使用|
|\[3\]|ZNC|Z信号清零极性选择：低电平/下降沿清零使能|
|\[2\]|ZPC|Z信号清零极性选择：高电平/上降沿清零使能|
|\[1\]|ZLC|Z信号电平清零QEP计数器使能|
|\[0\]|ZEC|Z信号边沿清零QEP计数器使能|

当ZEC=1时，使用Z信号的跳变沿进行QEP计数的清零，当ZNC同时为1时，Z信号的下降沿清零QEP计数器，当ZPC同时为1时，Z信号的上升沿清零QEP计数器；ZNC和ZPC可以同时为1，则Z信号发生变化则清零QEP计数器，清零后立即释放复位，QEP计数器立即准备好进行后续计数。

当ZLC=1时，使用Z信号的有效电平进行QEP计数的清零，当ZNC同时为1时，Z信号低电平时清零QEP计数器，当ZPC同时为1时，Z信号高电平清零QEP计数器；通常使用Z信号有效电平清零QEP计数器时，ZNC和ZPC不会同时为1，否则计数器一直处于清零状态。使用有效电平清零时，只有Z信号翻转后，QEP计数器才会恢复计数。

#### QEP2_TH QEP2 计数门限寄存器

QEP2_TH地址：0x4001_4704

复位值：0x0

表14-69 QEP2计数门限寄存器QEP2_TH

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TH||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|TH|QEP计数门限TH。编码器向上计数（增）到TH值后，再次向上计数会导致计数器回到0。编码器向下计数（减）到0值后，再次向下计数会导致计数器回到TH。|

#### QEP2_CNT QEP2 计数值寄存器

QEP2_CNT地址：0x4001_4708

复位值：0x0

表14-70 QEP2计数值寄存器QEP2_CNT

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CNT||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|CNT|QEP计数值。|

#### QEP2_IE QEP2 中断使能寄存器

地址：0x4001_470C

复位值：0x0

表14-71 QEP2中断使能寄存器QEP2_IE

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||||||||||OF_IE|UF_IE|
|||||||||||||||RW|RW|
|||||||||||||||0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:2\]||未使用|
|\[1\]|OF_IE|上溢出中断使能，高电平有效。|
|\[0\]|UF_IE|下溢出中断使能，高电平有效。|

#### QEP2_IF QEP2 中断标志寄存器

地址：0x4001_4710

复位值：0x0

表14-72 QEP2中断标志寄存器QEP2_IF

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||||||||||OF_IF|UF_IF|
|||||||||||||||RW1C|RW1C|
|||||||||||||||0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:2\]||未使用|
|\[1\]|OF_IF|上溢出中断标志。高电平有效，写1清0。当计数器计数达到计数门限时，上计数事件触发上溢出中断。|
|\[0\]|UF_IF|下溢出中断标志。高电平有效，写1清0。当计数器计数达到0时，下计数事件触发下溢出中断。|

### QEP3寄存器

#### QEP3_CFG QEP3 配置寄存器

QEP3_CFG地址：0x4001_4800

复位值：0x0

表14-73 QEP3配置寄存器QEP3_CFG

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
||||||FE_CNT_EN|MODE||||||ZNC|ZPC|ZLC|ZEC|
||||||RW|RW||||||RW|RW|RW|RW|
||||||0|0||||||0|0|0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:11\]||未使用|
|\[10\]|FE_CNT_EN|CCW+SIGN/CCW+CW两种模式下，是否在下降沿进行计数（上升沿总是计数）|
|\[9:8\]|MODE|编码器模式选择00：counting on T1，01：counting on T1 & T2以上两种模式都为正交编码信号计数模式10：CCW+SIGN，符号加脉冲信号计数模式11：CCW+CW，CCW+CW双脉冲信号计数模式|
|\[7:4\]||未使用|
|\[3\]|ZNC|Z信号清零极性选择：低电平/下降沿清零使能|
|\[2\]|ZPC|Z信号清零极性选择：高电平/上降沿清零使能|
|\[1\]|ZLC|Z信号电平清零QEP计数器使能|
|\[0\]|ZEC|Z信号边沿清零QEP计数器使能|

当ZEC=1时，使用Z信号的跳变沿进行QEP计数的清零，当ZNC同时为1时，Z信号的下降沿清零QEP计数器，当ZPC同时为1时，Z信号的上升沿清零QEP计数器；ZNC和ZPC可以同时为1，则Z信号发生变化则清零QEP计数器，清零后立即释放复位，QEP计数器立即准备好进行后续计数。

当ZLC=1时，使用Z信号的有效电平进行QEP计数的清零，当ZNC同时为1时，Z信号低电平时清零QEP计数器，当ZPC同时为1时，Z信号高电平清零QEP计数器；通常使用Z信号有效电平清零QEP计数器时，ZNC和ZPC不会同时为1，否则计数器一直处于清零状态。使用有效电平清零时，只有Z信号翻转后，QEP计数器才会恢复计数。

#### QEP3_TH QEP3 计数门限寄存器

QEP3_TH地址：0x4001_4804

复位值：0x0

表14-74 QEP3计数门限寄存器QEP3_TH

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|TH||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|TH|QEP计数门限TH。编码器向上计数（增）到TH值后，再次向上计数会导致计数器回到0。编码器向下计数（减）到0值后，再次向下计数会导致计数器回到TH。|

#### QEP3_CNT QEP3 计数值寄存器

QEP3_CNT地址：0x4001_4808

复位值：0x0

表14-75 QEP3计数值寄存器QEP3_CNT

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|CNT||||||||||||||||
|RW||||||||||||||||
|0||||||||||||||||

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:16\]||未使用|
|\[15:0\]|CNT|QEP计数值。|

#### QEP3_IE QEP3 中断使能寄存器

地址：0x4001_480C

复位值：0x0

表14-76 QEP3中断使能寄存器QEP3_IE

|||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||||||||||OF_IE|UF_IE|
|||||||||||||||RW|RW|
|||||||||||||||0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:2\]||未使用|
|\[1\]|OF_IE|上溢出中断使能，高电平有效。|
|\[0\]|UF_IE|下溢出中断使能，高电平有效。|

#### QEP3_IF QEP3 中断标志寄存器

地址：0x4001_4810

复位值：0x0

表14-77 QEP3中断标志寄存器QEP3_IF

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|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
|15|14|13|12|11|10|9|8|7|6|5|4|3|2|1|0|
|||||||||||||||OF_IF|UF_IF|
|||||||||||||||RW1C|RW1C|
|||||||||||||||0|0|

||||
|---|---|---|
|位置|位名称|说明|
|\[31:2\]||未使用|
|\[1\]|OF_IF|上溢出中断标志。高电平有效，写1清0。当计数器计数达到计数门限时，上计数事件触发上溢出中断。|
|\[0\]|UF_IF|下溢出中断标志。高电平有效，写1清0。当计数器计数达到0时，下计数事件触发下溢出中断。|

